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公开(公告)号：CN103742494A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410009228.7
申请日：2014-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种空间伸展臂互锁与解锁装置，包括锁定组件、互锁解锁组件和锁孔贴片；锁块通过解锁轴轴接在空间伸展臂各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。解锁轴一侧锁块端部轴接锁滚轮，另一侧轴接支撑轮，端部轴接解锁轮。互锁解锁组件通过螺钉与层级后端端部固连，包括互锁块与解锁块，互锁块具有限位斜面与弧形互锁面，解锁块具有解锁斜面；互锁块与解锁块铰接，并安装有扭簧与限位结构，使解锁块实现单向转动。在空间伸展臂各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁孔贴片、锁块与互锁解锁组件间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的逐级展收空间伸缩臂中。
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公开(公告)号：CN100469645C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200510102672.4
申请日：2005-09-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 变结构腿轮式机器虫，属于探测机器人领域，采用可变形的十字交叉连杆结构的车身，通过电机驱动可使车身变宽或变窄；采用腿轮变换的行驶机构，4条腿可以全部伸展开，也可以按照一定的方式折叠，分别成为足式步行探测机器人，和变形为轮式探测车。将车身变形、高低变化以及腿和轮结构的转化结合，可具有多种不同的变形形式，车身安装有机械臂及夹持器，满足探测作业需要。本发明结合可变形及可调节高低的车身、足式步行机构、轮式行驶机构的优点，对复杂特殊环境具有着比以往各种机器人更为优异、良好的适应性。
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公开(公告)号：CN118578424A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410820071.X
申请日：2024-06-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开一种基于欠驱动机械手和爪刺的附着装置，涉及攀爬机器人领域。附着装置的主体基座前侧及左右两侧均铰接有欠驱动双指节手指；每根双指节手指的近指节与远指节上底面均设计有柔性爪刺。主体基座上安装有特制绞盘，两根附着驱动绳及两根脱附驱动绳穿过绞盘上的开槽连接四根手指，进而仅通过一个驱动来驱动绞盘旋转，即可实现对四根手指的加载，由两根附着驱动绳带动左右及前后两根手指向下弯曲，实现附着功能；由两根同时该绞盘上还穿有两根脱附驱动绳，分别实现左右及前后两根手指向反向运动，实现脱附。同时远指节和其上的爪刺部分之间具有前后方向的移动副，使附着时具有较好的形状适应性，提供更大的附着力。
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公开(公告)号：CN117755520A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410069089.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开一种组合分离式伸展臂互锁与解锁装置，设计有两种构型的锁定及互锁组件，均由锁定组件与互作解锁机构构成。通过设计两种构型的锁定与互锁组件在伸展臂中可展单元上的安装位置，以及针对所安装位置设计具体锁定组件与互锁解锁机构的结构，使得通过两种构型的锁定及互锁组件可分别实现伸展臂中各级可展单元间由外向内展开与由内向外收拢，以及由内向外展开与由外向内收拢。由此可根据展开顺序、安装尺寸及安装位置的需求进行选装和适配。
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公开(公告)号：CN116331383A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310294105.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多模态轮足复合四足机器人，用于支撑机身组件(1)的是结构相同的四条腿部机构(2、3、4、5)，每个腿部机构包括有腿部电机组、大腿组件、小腿和轮足组件。所述大腿组件中的连杆机构通过三个电机驱动完成大腿、小腿运动的传递；踝关节通过舵机驱动完成轮足的转动。采用电机驱动连杆机构实现髋关节、膝关节的变化，采用舵机驱动实现踝关节的变化；在膝、踝关节的变化实现了本发明机器人的模态快速切换，在地形为平坦地面时，为了加快机器人的行进速度，采用轮行步态，即滚轮与地面接触。在地形为崎岖地面时，为了越障，机器人采用足行步态，即刚性足与地面接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114955655B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210649635.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种薄片弹性卷绕式直线驱动装置，包括卷绕有弹性薄片的卷绕轴，该卷绕轴外部圆周布置辊子，避免了储存状态下的弹性薄片受自身弹性引起膨胀松散的影响，限制了其膨胀程度。弹性薄片绕后方主动辊后，水平进入展开支架；展开支架为包括弧形支架和圆形支架；由圆形支架实现对完全卷曲的弹性薄片进行支撑，并限制杆状弹性薄片延伸展方向打开呈直筒状，使其沿一条固定的直线进行驱动；在圆形支架后方的弹性薄片未完全卷曲，未完全卷曲部分通过弧形支架进行支撑。本发明弹性薄片卷曲弹性直线在伸展过程中能够比较准确的控制展收速度和位置，同时避免卷收状态下弹性薄片因自身弹性导致的散开的影响。
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公开(公告)号：CN113581316B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110845865.8
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN112277551B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011175313.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可变结构多模式移动机器人，通过设计由共轴双桨电机驱动的双螺旋桨提供升力；该共轴双桨电机上由内至外套有内旋转平台与外旋转平台；通过舵机连杆组件进行两平台旋转控制，使内旋转平台绕x轴与y轴旋转运动。上述结构整体外部套接用于连接腿部部件的环形连接件。四套腿部部件绕机身Z轴均匀对称布置，每个腿部部件具有3个自由度，由舵机实现各关节间的转动控制，且在腿部部件处于收拢状态时，通过对四套腿部部件的控制，使在连接部件两侧位置形成拼接形成圆环形结构，使本发明机器人除可进行飞行模式、地面行走模式外，还具有地面滚动模式和飞爬结合模式，便于在复杂地形环境下进行侦察探测等作业。
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公开(公告)号：CN113374762A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN110524539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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