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公开(公告)号：CN106200664B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610695170.5
申请日：2016-08-19
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种适应长时间失控的姿态控制方法，属于运载火箭控制技术领域。该方法在起控后，采用角速度控制来减小角速度，为保证三通道角速度快速减小，采用喷管连续开启工作模式，三通道根据角速度方向开启相应喷管，直到角速度减小至0，并在三通道最后一个角速度下降到0附近时，三通道再同时切换至基于姿态角偏差的控制。在姿态角偏差的控制过程中，依据程序四元数和实际四元数，计算箭体系下姿态控制的角偏差。本发明能够快速抑制轨道转移飞行器偏离标准弹道的姿态，保证在全空间姿态指向下飞行器平稳可靠飞行。
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公开(公告)号：CN106813663B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710103363.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种惯性导航数据与卫星导航数据同步方法，包括如下步骤：获取惯性导航数据，获取卫星导航数据；提取卫星导航秒脉冲时刻t，提取卫星导航秒脉冲时刻t前后两个时间点t1、t2的惯性导航数据，计算卫星导航秒脉冲时刻t与t2之间的间隔时间tGPS，tGPS＝t2‑t；计算比例系数Kr：T为两个时间点t1、t2之间的时间间隔；计算t时刻惯性导航位置参数和速度参数；计算t时刻的惯性导航姿态四元数。本发明利用两个惯性导航时刻的数据换算获得秒脉冲的发送时刻的惯性导航数据，实现了惯性导航数据与卫星导航数据同步，提高了数据处理的精度。
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公开(公告)号：CN106802150B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710115355.9
申请日：2017-03-01
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基准偏差消除方法及装置。该方法包括：获取从惯性测量组合相对于主惯性测量组合的方位差；采集主惯性测量组合和从惯性测量组合的加速度计信息；计算主惯性测量组合和从惯性测量组合的不水平度；根据所述方位差和所述不水平度，计算从惯性测量组合到主惯性测量组合的基准转换矩阵；当主惯性测量组合切换至从惯性测量组合后，利用所述基准转换矩阵，消除运载器惯性导航数据的基准偏差。本发明解决了目前惯性测量组合进行切换后，运载器惯性导航数据会产生基准偏差，进而影响运载器飞行控制精确度的问题，实现了消除运载器惯性导航数据基准偏差，提高运载器飞行控制精确度的效果。
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公开(公告)号：CN107797455A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711099168.2
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种运载火箭伺服机构非线性平滑归零方法，首先确定各个伺服机构的开始非线性归零时刻、非线性归零时刻，然后得到各个伺服机构的非线性归零时间以及对应的时间参数，最后根据各个伺服机构的时间参数计算得到对应的归零系数，进而得到修正后伺服机构发动机摆动的角度，完成伺服机构非线性平滑归零。
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公开(公告)号：CN106066648B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610695140.4
申请日：2016-08-19
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种对时变调姿目标的程序四元数在线规划方法，属于飞行器控制系统设计领域。该方法根据调姿初始姿态的四元数描述和t时刻调姿时变目标姿态计算转动四元数P(t)，根据P(t)计算参数α(t)及E1(t)、E2(t)、E3(t)，并根据α(t)的范围进一步得到及根据调姿总时间T和参数α(t)计算参数从而计算得到t时刻在线规划的程序四元数。本发明针对调姿目标姿态随时间变化，且目标姿态时变过程中调姿范围可由小于180度变为大于180度的情形，提供了一种普适性强、易于软件实现的飞行器调姿程序四元数在线规划方法，该方法可保证调姿空间角度为最小，调姿过程平滑连续，实现原理清楚，且简单可靠，算法复杂度低、易于软件实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106909166A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710115354.4
申请日：2017-03-01
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种升交点赤经参数的修正方法及装置。该方法包括：获取运载器的实际起飞时间，及所述实际起飞时间对应的升交点赤经参数；计算所述实际起飞时间与预定起飞时间之间的时间偏差；将所述时间偏差进行限幅处理，以获取限幅后的时间偏差；根据所述限幅后的时间偏差，计算升交点赤经参数偏差量；根据所述升交点赤经参数偏差量，修正所述实际起飞时间对应的升交点赤经参数。本发明解决了运载器延迟发射时，升交点赤经参数发生变化，运载器无法准确进入预定轨道的问题，实现了提高运载器飞行控制可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN208076599U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820066848.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
Inventor： 王强 , 邝浩欣 , 金文 , 王菲 , 李宝 , 刘生东 , 宋娟 , 夏黄蓉 , 苏峰 , 马瑞 , 李东星 , 闫美辰 , 钟晓卫 , 邓皓升 , 徐进 , 王伟伟 , 王海洋 , 宋明 , 见其拓 , 彭云 , 李强 , 张瑞鹏 , 王硕 , 王辉 , 陈子时 , 张健 , 史晨歌 , 李帆 , 于春莉 , 何静
Abstract: 本实用新型公开了一种电力线宽带载波通信采集器，包括三相电压互感器、三相电流互感器、零序电流互感器、信号调理单元和PLC处理单元，所述信号调理单元分别通过三相电压互感器、三相电流互感器、零序电流互感器连接到三相电输入端，信号调理单元还通过PLC处理单元连接到三相电中线。本实用新型通过三相电压互感器、三相电流互感器、零序电流互感器获得的瞬时电压和电流送入信号调理单元，通过信号调理单元处理后送到PLC处理单元计算，可得到瞬时电压、电流、功率以及电压有效值、电流有效值，解决了电能计量过程中的难题。
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公开(公告)号：CN207753713U
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201820067083.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
Inventor： 苏峰 , 王强 , 马瑞 , 夏黄蓉 , 李宝 , 邝浩欣 , 李东星 , 王菲 , 金文 , 刘生东 , 宋娟 , 闫美辰 , 钟晓卫 , 邓皓升 , 徐进 , 王伟伟 , 王海洋 , 宋明 , 见其拓 , 彭云 , 李强 , 张瑞鹏 , 王硕 , 王辉 , 陈子时 , 张健 , 史晨歌 , 李帆 , 于春莉 , 何静
IPC: H04B3/54
Abstract: 本实用新型公开了一种电力线宽带载波通信的集中器，包括PLC处理单元、功能选择开关、4G模块、NB-loT模块、物理层PHY和RJ45接口，所述PLC处理单元分别连接功能选择开关、4G模块、NB-loT模块和物理层PHY，物理层PHY还连接RJ45接口。本实用新型电力线宽带载波通信的集中器是电力线宽带载波通信电源适配器和软件平台的桥梁，除了具有PLC通信的功能外还可以转发软件平台的命令，并且将数据通过RJ45接口上传到软件平台。
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公开(公告)号：CN206302179U
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201621355863.1
申请日：2016-12-12
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种新型电动汽车跨区域运营智能充电系统，包括快速充电站和供配电监控管理系统，所述快速充电站的上方安装有风力发动机，所述快速充电站的表面设置有太阳能发电板，所述快速充电站的表面安装有充电显示面板，所述充电显示面板的表面安装有快速充电枪，所述快速充电枪的上方设置有液晶显示屏，所述快速充电站的内部安装有供配电监控管理系统和视频监控系统。本实用新型通过设置有计量计费系统，能够对站内安装的计量表计的数据按周期性或者计次性进行记录，在充电站通过充电桩给电动汽车充电时，其所消费的电量通过现场计量后，再将用户消费的电量传回上级计费管理系统的结算中心进行结算。
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公开(公告)号：CN206236152U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621355746.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种新型电动汽车跨区域运营智能清分结算平台，包括结算平台，所述结算平台的通过无线网络和充电服务站和新型电动汽车连接，所述新型电动汽车上安装有里程计和GPS定位装置，所述结算平台内部设置有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端和数据分类模块的输入端电性连接，所述数据分类模块的输出端和公式定义模块的输入端电性连接，所述公式定义模块的输出端和数据计算模块的输入端电性连接，所述数据计算模块的输出端和显示模块的输入端电性连接，所述数据计算模块的输出端和清分结算系统的输入端电性连接。本实用新型通过数据分类模块的输出端和云备份模块的输入端电性连接，能够有效的避免数据的丢失。
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