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公开(公告)号：CN112504726A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011193369.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。
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公开(公告)号：CN111890349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010450175.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速-匀速-减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动；本发明能够解决四自由度机械臂规划算法中雅克比矩阵求逆解的不确定性问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN111260057A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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公开(公告)号：CN111006897A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN109829213A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910054500.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种非连续增强金属基复合材料力学性能设计与预测方法，本发明涉及一种新材料设计领域的技术，具体是非连续增强金属基复合材料中增强体形状、含量、尺寸、取向的设计、复合材料结构建模及其变形行为、损伤行为和力学性能的预测方法。其操作流程包括：基于颗粒、短棒、晶须状增强体随机分布状态，构建非连续增强复合材料的三维几何模型；对三维模型进行网格划分；通过公式计算来修正金属基体和增强体的强度；将各组分的力学性能赋予模型；对模型施加边界条件及载荷；通过仿真技术计算复合材料的力学性能。该方法具有操作简便、适用复合材料体系广、精度高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109702488A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910043799.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种壁厚均匀的细长薄壁铝基复合材料管材的机械加工方法，首先粗车铝基复合材料管材外圆，其次去应力热处理，然后利用专用刀具粗镗内孔，然后再去应力热处理，然后半精车铝基复合材料管材外圆后去应力热处理，再然后利用专用刀具精镗内孔，最后精车外圆。本发明所述的一种壁厚均匀的细长薄壁铝基复合材料管材的机械加工方法，能够生产大长径比薄壁管材，且壁厚均匀性、直线度以及同轴度得到保证。
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公开(公告)号：CN108414170A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810211479.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/005
Abstract: 本发明提出了一种大尺寸轴形零件弯扭同步加载条件下刚度测量装置，属于机械设备技术领域。所述装置包括底座、方钢管、T型梁，扭矩加载臂和弯矩加载臂等部件，可应用于大尺寸轴形零件的刚度测量和薄壁管件、异形零件的刚度测量领域中。可同时同步施加弯矩和扭矩载荷，能提高零件在扭矩作用下弯曲刚度测量的准确性、以及弯矩作用下扭转刚度测量的准确性。
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公开(公告)号：CN106198094B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610507014.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明公开了一种用于地外星体表面采样初级封装装置，该装置由本体、样品容器、放样漏斗、容器盖封装组件、驱动机构以及容器盖组成；本体具有两个固定空间，分别固定样品容器和驱动机构；驱动机构具有一个驱动轴用于输出驱动力，驱动轴实现直线升降运动和圆周向运动；放样漏斗为平底漏斗、通过漏斗支架连接在驱动轴上。容器盖封装组件通过壳体支架连接在驱动轴上；容器盖与容器盖封装组件通过弹簧限位机构连接；当驱动轴向上或向下运动时，带动容器盖封装组件向上或向下运动，进而带动容器盖向上或向下运动。当驱动轴圆周向运动时，带动容器盖封装组件周向运动完成容器盖封装组件和容器盖的分离动作。
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公开(公告)号：CN105659747B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201010050424.0
申请日：2010-10-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种用于传动轴的带式压紧释放装置，包括包带组件和收纳组件；包带组件由两条分离包带(1)通过两端的带接头对接组成；两个拉杆(5)分别穿过两条分离包带头上的拉杆孔和切割器(4)将两条弯曲成半圆形的分离包带(1)连接成圆环，将传动轴箍紧；每条分离包带(1)内侧交错固定有V型夹块(22)和W型夹块(23)；收纳组件由两套相同的收纳装置组成对称分布在包带组件两侧，固定安装在星体(10)上。本发明的装置采用包带+夹块的形式，极大降低了卫星发射时双轴太阳翼驱动机构上所受载荷，保护双轴太阳翼驱动机构能承受发射时的力学环境，且性能基本不下降。
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公开(公告)号：CN105659765B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201010049441.2
申请日：2010-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于星箭结构连接的小型锥壳式卫星适配器，包括上端框(1)、蒙皮(2)、下端框(3)、行程开关支座(4)、接缝板(5)、大开口封盖(6)、弹簧支座(7)、大开口加强片(8)、小加强片(9)和底板(10)；整体滚压成型的蒙皮(2)将上端框(1)和下端框(3)连成一体的锥壳式结构；蒙皮(2)上对称开有操作大开口和电缆导通孔；固定在下端框(3)底部的底板(10)将适配器内部空间与火箭贮箱底面隔离开。本发明采用整体滚压的蒙皮连接上下框架的锥壳结构形式，使得与卫星接口和火箭接口可以依据使用接口尺寸以及避让空间需求进行设计，同时提高了装配精度并减小了结构尺寸。
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