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公开(公告)号：CN114879658B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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公开(公告)号：CN115562261A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN115202213A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114815601A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210317746.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。
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公开(公告)号：CN120045354A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510180413.0
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京理工大学 , 北理工郑州智能科技研究院 , 中原工学院
Abstract: 本申请公开了一种微服务响应延迟预测方法、装置、设备、介质及产品，涉及云服务响应技术领域，该方法包括获取用户的API调用请求；API调用请求中包括多种API请求；基于API的有向图处理装置，得到API请求对应的微服务调用时序信息的微服务调用图；微服务调用图是由若干个带有时间维度信息的微服务调用信息构成的；每一微服务调用信息在微服务调用图中通过节点表示；基于GNN的延迟预测装置，确定每个节点的预测延迟，并将属于同一个微服务的节点延迟进行累加，得到微服务调用图中每一个微服务的响应延迟；根据各API请求中的各微服务的响应延迟，预测所有微服务的微服务响应延迟。本申请可以提高延迟预测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118470591A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410568373.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种视频分析边缘计算加速方法、装置、介质及产品，涉及视频分析领域，方法包括采集当前视频帧；判断所述当前视频帧是否属于关键帧，得到判断结果；若所述判断结果为是，则将所述当前视频帧的完整图片进行推理，得到关键帧的推理结果，并保存中间计算结果；所述关键帧的推理结果是根据中间计算结果确定的；若所述判断结果为否，则提取所述当前视频帧的感兴趣区域，利用上一最接近的关键帧的中间计算结果和所述当前视频帧的感兴趣区域进行推理，得到非关键帧的推理结果；所述推理结果包括目标边界框和类别。本发明可以降低摄像头与边缘服务器的带宽消耗和通信延迟，提高视频分析系统推理效率，并且保持较高的精度和较低的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN118428572A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410609079.1
申请日：2024-05-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的二维装箱车辆路径规划方法，针对物流行业广泛存在的路径规划问题，考虑货物装箱及拆分后混装等实际场景，建立了基于改进粒子群算法的二维装箱约束下车辆路径规划算法，实现了根据订单的是否可拼车及是否可拆分等属性，确定装箱及运输方式，并计算运输成本，以优选出具有较低成本的最佳运输方案，以提升货物运输效率，降低物流运输成本。
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公开(公告)号：CN117974970A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311753241.9
申请日：2023-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/25 , G06T7/10 , G06T3/4038
Abstract: 本发明提供了一种针对目标检测的云边协同方法、装置及产品，涉及目标检测领域。该方法包括：利用边缘设备采集原始图片，等分为多个子图，对原始图片进行切割，生成切图；将所有切图以及所有切图对应的服务等级目标上传至云端调度器，将所有切图对应的服务等级目标上传至云端服务器；利用云端服务器部署目标检测深度学习模型无服务函数；利用云端调度器根据切图的数量以及目标检测深度学习模型无服务函数的显存定义一个或多个画布，采用装箱算法将所有切图拼接至画布中；将拼接有切图的画布输入至目标检测深度学习模型无服务函数进行批处理。本发明能够满足批处理的服务等级目标，实现处理所有批次请求。
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公开(公告)号：CN116596145A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310584157.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 闫媞锦 , 龚衡恒 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 郭泽华 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 高润泽 , 张元 , 刘坤 , 高寒 , 潘振华
IPC: G06Q10/04 , G08G1/01 , G06Q50/30 , G06F17/13 , G06F17/14 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种交通流量时空数据预测方法、系统、设备及介质，属于时空数据预测领域。该方法使用时空图神经网络建模多个传感器的交通流量数据的动态空间关系，克服了现有方法无法建模动态空间关系的问题；利用两层神经随机偏微分方程建模交通流量数据的时间依赖关系，将噪声显式得建模出来，并在化简时，通过求解频域中的常微分方程，从而同时提取时域和时域的特征；融合动态空间关系、时域特征和时域特征三种信息，能够有效提高交通流量的预测准确率。
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公开(公告)号：CN115202213B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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