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公开(公告)号：CN108387233A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810088587.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于模糊逻辑的行人运动模式判断方法，包括如下步骤：根据惯导系统解算出的行人每步的位置信息，以连续几步为计算单位，对其进行直线拟合，以此为基础构造模糊隶属函数，确定行走路径对直线的隶属度；以相邻两步的时间间隔为模糊变量，通过隶属函数表征行人的运动状态，确定运动状态的隶属度；将行走路径对直线的隶属度和运动状态的隶属度作为判断行人运动模式的因素，对其进行模糊综合评判，由评判结果判断运动模式是否正常；若行人运动模式正常，则通过进一步判断行走路径是否沿主楼向，得到行人具体的运动模式。该方法能够判断出行人不同的运动模式，保证在此基础上合理采用HDE修正航向，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN105716605B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610192227.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统匹配方法，利用可变搜索区域的方式，令搜索区域随惯性导航精度实时变化，有效减小了搜索范围，减少了备选匹配轨迹点的数量，搜索效率得以提升；通过在每个搜索区域内寻找与重力仪测量的重力异常值近似相等的点，进一步完成备选匹配轨迹点的筛选；同时利用匹配轨迹点与对应的惯性导航输出轨迹点之间的距离偏差越来越大且变化在一定范围内这一约束条件，有效减少了备选匹配轨迹的数量，提升了匹配效率。
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公开(公告)号：CN103575299B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310565455.3
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种利用外观测信息的双轴旋转惯导系统对准及误差修正方法，根据滤波的估计值可以实时修正导航系统的输出参数。第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化；第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准；第五步：使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第六步：利用卫星导航系统或地图匹配的位置信息作为外观测量信息进行卡尔曼滤波；第七步：以滤波估计结果实时修正惯导系统输出的导航参数。
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公开(公告)号：CN105588562A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510945920.5
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转调制惯性导航系统中隔离载体角运动的方法，其包括：根据旋转平台的旋转方案计算出第k个控制时刻旋转平台相对导航坐标系的旋转角速度；控制旋转平台旋转，使得IMU坐标系p同载体坐标系b重合；旋转调制惯性导航系统进入导航状态，获得第一个控制周期内旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；预测第k+1个控制周期内载体相对导航坐标系的运动角速度，以及旋转平台相对载体坐标系的旋转控制角速度；求得旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；控制内环轴、外环轴的控制角速度，消除载体角运动的影响，实现载体角运动的隔离。本发明保证了旋转调制的效果，提高了导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN108680153B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810489280.5
申请日：2018-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿方法。使用本发明能够有效补偿制导炮弹的圆锥误差。本发明根据制导炮弹的高动态特点，将实际的制导炮弹运动环境简化为规则进动和一般线性角速率机动并存的环境，并以此为基础设计了基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿算法，完成对旋转矢量不可交换性误差的补偿，不仅能够有效提高制导炮弹姿态解算精度，而且充分考虑了高动态环境，为制导炮弹的制导与控制研究打下良好基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113240664A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110616731.9
申请日：2021-06-03
Applicant: 郑州航空工业管理学院 , 北京理工大学 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
Abstract: 本发明公开了基于场景时空显著性的红外探测虚警检测方法及其应用。其中，所述检测方法包括：获得红外探测图像序列的帧间时域均值图像，获得帧间时域均值图像的帧内空域梯度图像的梯度幅值图，对梯度幅值图像进行灰度阈值分割处理，对分割处理后获得的候选检测结果图像进行四邻域判别，区分其中的盲元和正常像元。本发明的检测方法能够有效检测死像元、过热像元等多种类型红外探测系统盲元，具有较高的检测精度和较低的误检率，能够有效应用于红外探测系统点目标探测的虚警检测。
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公开(公告)号：CN109859230B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811599134.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/136
Abstract: 本发明提供了一种用于多孔介质显微CT图像的分割方法，结合了传统的图像处理算法与基于深度学习的全卷积神经网络语义分割方法，完成对多孔介质显微CT图像的阈值分割，只需要训练好的网络模型，同时保证训练数据和测试数据的图像灰度分布相似即可。本发明步骤简单，无需调节复杂的超参数，可以很好地避免之前的阈值分割算法中流程复杂、通用性差的问题；同时在网络模型训练时，将多通道数据作为输入，避免了输出的图像序列在纵向上孔隙不连续的问题。
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公开(公告)号：CN111450515A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010199503.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人射击对抗比赛的自动识别打击系统及方法，系统包括敌方机器人、我方机器人、前方相机、后方相机、云台与炮管。自动识别方法采用自适应的传统算法，通过提取敌方机器人装甲板两侧灯条的颜色特征和亮度特征检测灯条，并通过灯条的位置与多个逻辑条件检测敌方机器人的装甲板，从而实现识别高速运动的敌方机器人。通过提取边缘信息和分类器区分数字，以识别敌方机器人装甲板上的数字，从而为决策算法必要的敌方机器人信息。在自动瞄准与打击中，通过红外相机提供深度信息获取敌方机器人与我方机器人的相对位置，控制机器人云台跟踪敌方机器人，从而实现自动瞄准，并加入敌方机器人的状态预测，以实现提前预判和精准打击。
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公开(公告)号：CN110111849A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910379241.4
申请日：2019-05-08
Abstract: 本发明提供了一种基于高性能计算平台的核酸适配体计算机辅助筛选方法，涉及分子生物学检测技术领域，根据匹配原则查询筛选平台集成的数据库系统中是否有与目标蛋白匹配的蛋白结构，如果有则作为受体模板，如果没有则进行同源构建，通过分子动力学模拟和分子对接筛选得到初选的核酸适配体，最为核酸适配体候选物，具有高效、快捷、准确率高的特点。该筛选方法可与“湿法”实验结合，减少“湿法”实验次数，节省实验成本，提高筛选成功率。通过计算机辅助模拟分析得到适配过程中蛋白质与核酸分子间化学反应机理等信息，并将数据在终端进行展示，并在揭示相应生物材料与核酸分子间可能的相互作用机理方面提供数据支撑，因此具有重要的研究意义和使用价值。
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公开(公告)号：CN109870926A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910199491.X
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种快速搜索的直接控制分配方法，在构建完可达集后将可达集各个小面按其所在卦限分类保存，在搜索与期望虚拟指令相交的面时将搜索区域限制在期望虚拟指令所在卦限，减少搜索环节涉及小面数量，提高算法效率；利用判断期望虚拟指令与可达集小面是否相交过程中产生的数据确定搜索方向，以此进行启发式搜索，与传统的顺序搜索的方向相比，大大减少了计算量，提高了算法的时间性能。
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