公开(公告)号：CN204415556U

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201420760868.7

申请日：2014-12-08

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  杭鸣翔 ,  高子涵 ,  王宇 ,  张恒宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种仿生多足行走机器人及其机器人腿，属于腿式机器人领域。为解决目前腿式机器人结构和控制复杂的问题，所述机器人利用单电机驱动控制同侧多对腿的特点使该机器人结构和控制简单且行走稳定。机器人包括行走装置和设置于所述行走装置上方的机器人主体，行走装置分为左右对设的行走单元，每个行走单元集合包括多组并排设置的成对的机器人腿，并且在机器人的行走装置与主体上方安装减震装置。应用在探测、侦察以及危险作业环境作业，适用于各种复杂地形运送物资等。

公开(公告)号：CN208749927U

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201820975179.6

申请日：2018-06-25

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  张袁熙 ,  赵东 ,  苏盛鹏

IPC: F16H1/28 ,  A01D46/00

Abstract: 本实用新型提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207564459U

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201721348411.5

申请日：2017-10-19

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  王宇 ,  王竞航 ,  何英泽 ,  周何 ,  王凯

IPC: B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种越障机器人，包括了可以相对独立运动的第一及第二履带底盘，在遇到障碍物或者机器人倾翻时，可以通过并排设置的两个履带底盘进行相互独立的运动，翻过障碍物或将机器人姿态重新调正；在此基础上，根据两个履带底盘的尺寸及间距设置了机械臂，并将机械臂直接安装于两个履带底盘之间，而不再像现有技术方案中设置其他连接机械臂和履带底盘的类似基座的连接结构，使得机械臂能够通过转动折叠完全收纳隐藏于两个履带底盘之间，在机器人越障过程中，其机械臂完全折叠隐藏于两个履带底盘之间，避免遭到磕碰破坏，解决了现有的特种履带机器人结构设计不合理，难以兼顾机械臂操作性及越障稳定性等的技术问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203864836U

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201420264815.6

申请日：2014-05-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  刘博平 ,  雷宁 ,  徐凯

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种行星轮履带复合式行走机构设计，该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动，驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时，太阳轮(8)驱动行星轮(11)，使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度，从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构，由不同电机驱动，实现手臂摆动与履带自转同轴式转动，在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计，是作为高越障过程中的辅助机构，能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点，同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。