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公开(公告)号：CN109946786A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910228245.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种可控自变形光纤的多功能激光手术刀和激光加工设备，还提供了一种可控自变形光纤。其中，该可控自变形光纤中采用设置在光纤的护层外表面的形变部的可控形变来驱动护层及光纤的形变，该光纤还可以采用多功能复合光纤技术，可被应用在医疗以及其他相关行业的复杂官腔内，具有视觉检测、消融疏通、清理消毒、定点定量输送或排出气体或液体的功能。
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公开(公告)号：CN109378078A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811513758.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于口腔种植修复的电子信息系统及方法，该系统包括：信息码、客户端、图像采集器和云端服务器；其中，客户端上设有信息码读取器，信息码读取器读取信息码并存储信息码对应的用户初始信息，并以用户初始信息为存储标签创建存储目录；图像采集器，用于接收由医护人员发给客户端的指令，采集目标位置的口腔影像信息口腔影像信息并发送至客户端；客户端，还用于计算口腔影像信息与云端服务器预先存储的案件例之间的匹配度，将匹配度大于预设阈值的案件例作为备选案例，以及计算口腔影像信息与备选案例之间欧氏距离，将欧氏距离最小的备选案例作为推荐案例。
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公开(公告)号：CN108836535A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810415203.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/15
Abstract: 本发明公开了一种灯头组件及光固化灯，包括与光固化灯相连接的输入端、用于照射牙齿并固化粘接剂的输出端和用于调节输入端和输出端弯曲角度的连接件，输出端包括与牙弓轮廓相适配的调节件和设置于调节件内部的多个灯头，多个灯头分别与输入端相连接，还公开了一种光固化灯，包括上述灯头组件、与灯头组件相连接的灯体和灯座，灯座上设置有与灯体背离灯头组件一端相适配的插槽，连接件的设置可调节输入端和输出端之间的弯曲角度，便于医生握持，将灯头设置于与牙弓轮廓相适配的调节件上，使用一次可照射多颗牙齿，提高了工作效率，同时减轻了患者的痛苦。
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公开(公告)号：CN108827151A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810652719.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种数据配准方法及数据配准系统，该数据配准方法包括：步骤S1：对激光机器人建立局部坐标系，并获取局部坐标系对全局坐标系的转换关系；步骤S2：在定位器安装在激光机器人的出光口后对定位器进行扫描，获取定位器在局部坐标系中的位置；步骤S3：根据转换关系以及定位器在局部坐标系中的位置获得定位器在全局坐标系中的位置；步骤S4：在牙列固定在定位器后获得牙列在全局坐标系中的位置；步骤S5：获取牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置；步骤S6：根据牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置以及转换关系获取牙列中的单个牙齿在局部坐标系中的位置。本发明可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。
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公开(公告)号：CN106031665A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510116819.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种牙种植修复个别托盘的设计制作方法，包括制取初印模，可灌注石膏模型；扫描初印模或扫描石膏模型；将扫描数据调入逆向工程软件，提取初印模粘膜返折线内部的组织面点云数据；填平倒凹区；沿数据表面法向将其均匀放大2-3mm，获得虚拟托盘内表面；沿虚拟托盘内表面法向将其均匀增厚2mm；在种植体对应区域的托盘表面预留印模杆穿出孔；上颌虚拟托盘手柄设计，下颌虚拟托盘手柄设计；将虚拟托盘内表面、外表面和手柄的数据边界融合并保存为STL格式，通过3D打印设备，制作树脂材质的无牙颌个性化印模托盘。本发明用数字化设计和制作的牙种植修复个别托盘可替代传统手工制作，有利于提高开创式种植印模的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105411716A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410485923.0
申请日：2014-09-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C19/05
Abstract: 本发明涉及一种无牙颌牙槽嵴牙尖交错位直接测定方法，扫描上下无牙颌石膏模型，获数据1；小张口位，扫描面部及上下颌牙槽嵴前牙区，获数据2；将数据1配准于数据2，将鼻尖以上面部数据与上颌模型数据结组，获数据3。将颏部数据与下颌模型数据结组，获数据4；息止颌位，扫描面部，获数据5；分别将数据3、4配准于数据5；提取数据4中下颌无牙颌模型中下唇系带根点，与下颌无牙颌模型结组，获数据6；在数据3中，交互式提取双侧髁状突在面部皮肤的映射点，以映射点连线为旋转轴，将数据6向上旋转3mm；获得位于牙尖交错位的上下无牙颌牙槽嵴数据。本发明能替代牙合托制作的繁琐步骤，直接测定无牙颌患者上下牙槽嵴之间的牙尖交错位。
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公开(公告)号：CN111772841B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN115252172A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210930467.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种牙体预备机器人系统，该牙体预备机器人系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作，其可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式，也可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具；所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀(即高速水流柱)和/或超声装置。本发明的牙体预备机器人系统取代现有的手工模式，能够使牙体预备操作效率更高，质量更加可靠，同时解放了医生的双手，有助于缓解医疗资源不足的问题。
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公开(公告)号：CN115040247A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210723336.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京大学 , 北京航空航天大学 , 首都医科大学附属北京同仁医院
Abstract: 本发明公开一种飞秒激光微创手术机器人系统，具体为口腔咽喉部飞秒激光微创手术机器人系统。该机器人系统包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其中专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，包括两个反向串联安装的微型机器人。该机器人的长度、外径等尺寸适合口腔咽喉部，其巧妙地将不同的工作端集成于一个单臂机器人系统中，并可实现口腔咽喉部位的飞秒激光自动切割、伤口自动缝合、种植体自动植入等多类手术的精准操作。
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公开(公告)号：CN114366331A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210099220.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种用于外科手术的组织保护定位装置(1)，所述组织保护定位装置具有与组织相配合的半包型的刚性形状，并且所述组织保护定位装置的上表面设置仅允许待处置组织露出的孔洞(5)，从而组织保护定位装置上表面的其他部分保护周围组织免受手术过程中的伤害；所述组织保护定位装置具体为牙齿保护定位装置或者骨科保护定位装置，组织保护定位装置的横截面呈倒“U”型或底端开口的梯形；所述组织保护定位装置的侧面设置至少一个透气孔(2)、排液孔(3)以及废物排出孔(4)。本发明的保护定位装置在切割手术中能够保护待处理组织之外的其他周围组织，避免在手术过程中由于操作不稳而造成伤害，并提高病人的舒适性。
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