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公开(公告)号：CN106691786B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710020683.0
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于连续可变串联柔性驱动的穿戴式动力膝关节，其特征在于：包括上支板和下支板；在所述上支板上设置有推杆驱动机构，所述推杆驱动机构的输出端为输出直线运动的推杆，所述推杆的端部与横连杆紧固连接，所述横连杆两端分别通过连杆机构与下支板连接；所述下支板与所述连杆机构连接的部位为弹性片，所述弹性片与所述下支板连接为一体，两个所述弹性片对称分布在所述下支板的中轴线的两侧；在所述上支板的下端固定设置有第一齿轮，在所述下支板的上端固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN106821678A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710047420.9
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H2201/0192 , A61H2201/164
Abstract: 本发明涉及一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、辅助滑移机构和前后滑移机构；所述座椅包括座板，在所述座板的前侧设置所述左右滑移机构；所述腿长调节机构包括固定部和可控移动部，所述固定部的一端与所述左右滑移机构的输出端铰接，在所述可控移动部上设置有踝关节康复驱动模块；所述辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨沿左右方向布置且固定连接在所述前后滑移机构的输出端上，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上，所述第一滑块铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接所述腿长调节机构的固定部。
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公开(公告)号：CN106726356A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710047175.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0266 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2205/12
Abstract: 本发明涉及一种可快速更换脚板的动力踝关节康复驱动单元，其特征在于：包括两呈间隔布置的支架，在其中一所述支架上紧固连接有电机和减速器，所述电机的输出端通过同步带与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端通过扭矩传感器与第一连接板的一端连接；在另一所述支架上通过轴承连接第二连接板的一端；所述第一连接板和第二连接板的另一端共同紧固连接主脚板，在所述主脚板上可拆装地连接可换脚板，在所述可换脚板上紧固连接有脚固定套。
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公开(公告)号：CN103976848B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410208291.3
申请日：2014-05-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度的踝关节动力外骨骼，其包括两平行设置的机座，两分别沿冠状轴水平支撑在两机座上部的转动轴，两分别固连在两转动轴内端且具有悬臂端的屈伸连接件，两分别固连在两屈伸连接件悬臂端上的弧形轨道，两分别滑动设置在两弧形轨道上的滑块，两上端分别固连在两滑块上的L型连接件，两分别固连在两L型连接件下端且沿矢状轴平行间隔布置的滚动导轨，一沿矢状轴滚动设置在两滚动导轨上部的脚板，以及一水平固连在其中一侧机座上的驱动器；脚板的底部具有一水平面转动轴，水平面转动轴转动插设在两滚动导轨之间；驱动器的输出轴与位于该机座上的转动轴动力连接。本发明可以自适应踝关节的内/外翻、内/外旋和沿矢状轴前后移动的三类耦合运动，在保证患者康复运动安全性的同时，还能提高康复疗效。
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公开(公告)号：CN103054690B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210573043.X
申请日：2012-12-25
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢痉挛智能康复装置，它包括底架、座椅、大腿支撑机构、小腿支撑机构、电机驱动机构、脚板固定机构、机械安全限位机构和控制模块；大腿支撑机构包括支撑杆和T形架、；小腿支撑机构包括前后平移杆、左右平移杆、下支撑杆、上下平移杆、弧形支撑架和绑带；电机驱动机构包括前后平移架、电机支架、轴承座和电机套件；脚板固定机构包括脚板，若干绑带，倾角传感器、脚侧板，扭矩传感和联轴器；控制模块包括三个电极片、数据采集单元、电机驱动器和设置在计算机上的数据分析单元，数据分析单元包括计算模块和电路安全限位模块。本发明通过患者肌肉表面电信号和关节力矩的反馈，让自己参与到康复控制中，增加了病人的主动干预性从而提升了康复效果。本发明可以广泛应用于下肢痉挛的康复中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103029126B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210562886.X
申请日：2012-12-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器；刚度调节机构包括电机，电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮的两侧各啮合从动齿轮，两从动齿轮的中心轴均为丝杠；两丝杠上分别螺旋连接螺母滑块，两螺母滑块的外侧凸缘分别插入外壳两侧盖内壁设置的导向滑槽内，两螺母滑块的内侧夹设有L形簧片；其中一螺母滑块的侧面固定连接有滑动片，滑动片的另一端插设在一固定在外壳内的位移传感器中，动力输入机构包括用于连接外部驱动电机的输入轴，输入轴通过轴承连接在外壳后盖上，输入轴的末端沿轴向设置有凹槽，L形簧片短边固定在凹槽内，L形簧片的长边与外壳底盖固定连接成一体。本发明可以广泛用于双足、外骨骼和智能假肢等机器人领域的研究和应用中。
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公开(公告)号：CN115089432A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210674137.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种多排并联机构驱动卧式脊椎康复平台，包括：底架，具有在高度方向上错位布置的两个支撑部，其中位置相对较高的第一支撑部用于支撑使用者的下肢；3‑RPR机构，可滑动的设置于位置相对较低的第二支撑部上，用于实现人体水平面的三个方向自由度运动；上肢支撑部，设置于所述3‑RPR机构的顶部，用于支撑使用者的上肢。本发明可以提供针对脊柱多个特定区段进行的三维方向矫形辅助功能。
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公开(公告)号：CN114848245A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210789631.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种膝关节置换间隙平衡测量系统、制备方法及测量方法，膝关节置换间隙平衡测量系统包括离电式电容压力传感阵列垫片模块、电容阵列信号采集处理模块以及膝关节两侧压力分布显示模块，离电式电容压力传感阵列垫片模块的电极阵列单元包括呈阵列分布在膝关节软组织内外两侧位置的多个离电式电容压力传感电极，并设有离子凝胶介电层，电容阵列信号采集处理模块连接离电式电容压力传感阵列垫片模块和膝关节两侧压力分布显示模块。制备方法包括离电式电容压力传感阵列垫片模块的制备。测量方法包括采集不同角度的电容阵列数据，通过信号放大及数模转换发送膝关节两侧压力分布显示模块。本发明可为术中膝关节两侧压力分布测量提供精确评估。
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公开(公告)号：CN106821677B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710047419.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可调整腿部姿态的儿童脑瘫踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、腿角度调节机构和辅助滑移机构；座椅包括支架、座板和底座，在位于座板前侧的支架上设置左右滑移机构，腿长调节机构包括固定部和可控移动部，固定部的一端与左右滑移机构的输出端铰接，在可控移动部上设置踝关节康复驱动模块；辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，第一滑轨沿左右方向布置在底座上，第一滑块滑动连接在第一滑轨上，第一滑块通过连接板与左右滑移机构的输出端紧固连接；腿角度调节机构为可控伸缩装置，可控伸缩装置的一端与腿长调节机构铰接，另一端与连接板铰接。
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公开(公告)号：CN106974801A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710242370.X
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0266 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/50 , A61H2201/5058 , A61H2201/5069 , A61H2205/12
Abstract: 本发明涉及一种下肢痉挛拉伸康复安全性控制方法，其步骤：采用包括扭矩传感器、角度传感器、数据采集单元、智能控制单元、电机、脚板、座椅和传动元件的下肢痉挛智能康复装置，在康复过程中与患者固定在一起的脚板具有一个跖屈‑背屈方向的自由度；根据患者的小腿长度和脚的高度调整康复装置中各部分结构的尺寸；采用零力矩控制方法对脚板进行极限角度测量，得到最大背屈位置和最大跖屈位置；将测得的最大背屈和最大跖屈角度传输至智能控制单元生成理想轨迹，并根据该理想轨迹进行基于PSMC的控制，实现对下肢痉挛拉伸康复的安全性控制。本发明能提高下肢痉挛康复装置性能，增强利用下肢痉挛智能康复装置进行CPM疗法时的疗效及安全性。
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