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公开(公告)号：CN115170631A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819693.1
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G06T7/521 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/762 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。
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公开(公告)号：CN114094491A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111367223.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑，自动化控制，提高了效率。
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公开(公告)号：CN113977634A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111217591.4
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及高电压与绝缘技术领域，具体涉及一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，所述绝缘防护外壳由绝缘材料组成，其厚度大于3mm，通过卡箍与机械臂表面紧密贴合。所述绝缘防护外壳采用ABS塑料或其他硬质绝缘材料，对20kV及20kV以下的系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于3mm且3min层向耐压不低于30kV，击穿电压不低于40kV；对35kV系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于4mm且3min层向耐压不低于40kV，击穿电压不低于50kV。本发明提供的一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，拆装方便，可重复使用，适用于高压带电作业机器人的绝缘防护要求，外观简洁美观，能保证高压带电作业机器人的各项正常工作。
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公开(公告)号：CN113977577A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111216048.2
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。
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公开(公告)号：CN112968320A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110312799.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: H01R13/506 , H01R13/514 , B60L53/16
Abstract: 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112895937A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110314028.2
申请日：2021-03-24
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
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公开(公告)号：CN111740348B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010764443.3
申请日：2020-08-03
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 天津市华电电力器材股份有限公司
IPC: H02G1/02 , H01R43/00 , H01R43/027
Abstract: 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法，其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架，智能引线支架用于固定引流线，而且能够举升引流线，可以为引流线调节到适于接取的位置，以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为：利用智能引线支架固定引流线；激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；利用剥线工具完成剥线作业；利用接线工具接取引流线并锁定，完成接线作业；重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业，保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性。
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公开(公告)号：CN111740348A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010764443.3
申请日：2020-08-03
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 天津市华电电力器材股份有限公司
IPC: H02G1/02 , H01R43/00 , H01R43/027
Abstract: 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法，其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架，智能引线支架用于固定引流线，而且能够举升引流线，可以为引流线调节到适于接取的位置，以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为：利用智能引线支架固定引流线；激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；利用剥线工具完成剥线作业；利用接线工具接取引流线并锁定，完成接线作业；重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业，保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性。
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公开(公告)号：CN111645079A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 杨磊 , 胡益菲 , 郗晓光 , 张驰 , 姚瑛 , 李琳 , 祖国强 , 季大龙 , 刘力卿 , 吴波 , 宋鹏先 , 任书楠 , 王楠 , 张昕 , 刘书玉 , 路菲
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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公开(公告)号：CN111562563A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010369765.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质，过程为(1)将所述激光雷达转台旋转一系列角度；(2)激光雷达输出系列观测点的三维坐标PL，所述系列观测点在第二坐标系中的坐标PB为：PB＝T2*T1*PL；(3)使用所述几何面对应的数学表达方程对所述几何面进行拟合；(4)利用所述几何面对应的数学表达式，计算所述系列观测点在第二坐标系中的位置分别距离其所属几何面的欧式距离D；(5)以所述系列观测点的欧式距离D的累加值最小为优化目标，对第一位姿变换T1进行优化；(6)循环进行步骤(2)～(5)，对所述第一位姿变换T1进行迭代优化。本发明重点解决了现有技术中对预先精确测量的标定场地的强依赖问题。
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