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公开(公告)号：CN103144691B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310087460.8
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种六自由度滚动机构，包括第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）；每个接头组件设有三个连接轴，每个分叉组件均设有三个连接管；第一分叉组件（A1）还设有三个舵机，第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）均设有一个舵机；第一接头组件（A2）与第一、第二、第三分叉组件（A1、A3、A5）通过销钉固定；第二接头组件（A4）与第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）通过销钉固定；第三接头组件（A6）与第一、第三、第四分叉组件（A1、A5、A7）通过销钉固定；第四接头组件（A8）与第一、第二、第四分叉组件（A1、A2、A7）通过销钉固定，通过上述的连接，该机构由六个舵机控制实现变形与滚动。
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公开(公告)号：CN103448065B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310392732.5
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可变形搜救探测机器人，包括第I三角组件（A1）、第II三角组件（A2）、三个支链杆组（B1、B2、B3）和六个驱动电机（1、2、3、4、5、6）。第一支链杆组（B1）分别通过第一驱动电机（1）和第四驱动电机（4）与第I三角组件（A1）和第II三角组件（A2）连接，第二支链杆组（B2）分别通过第二驱动电机（2）和第五驱动电机（5）与两个三角组件（A1、A2）连接，第三支链杆组（B3）分别通过第三驱动电机（3）和第六驱动电机（6）与两个三角组件（A1、A2）连接。该机器人可以通过机构变形实现移动，并能够变形为便于存放的折叠状态和具有稳定支撑的探测状态，同时三角组件（A1、A2）上的摄像头装置可以对周围的环境进行探测。
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公开(公告)号：CN103241304B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310183202.X
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。
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公开(公告)号：CN103411124A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310302619.3
申请日：2013-07-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种构造缩放机构的模块及构造方式，包括顶点单元（1）、第一伸缩杆组（2）、第二伸缩杆组（3）、第三伸缩杆组（4），可由顶点单元（1）与第一伸缩杆组（2）、第二伸缩杆组（3）和第三伸缩杆组（4）连接而成各种形状的机构，所组成的机构具有可缩放功能，可通过伸缩杆组的缩放实现整体机构的缩放。
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公开(公告)号：CN103129638A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310050744.X
申请日：2013-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种六边形滚动机构，由中间传动组件A，左侧连接组件B，右侧传动组件C组成，中间传动组件A通过配重轴与左侧传动组件B和右侧传动组件C活动连接。左侧连接组件B的B1端连接在中间传动组件A的A1端，左侧连接组件B的B2端连接在中间传动组件A的A2端；右侧连接组件C的C1端连接在中间传动组件A的A1端，右侧连接组件C的C2端连接在中间传动组件A的A2端。机构具有单自由度用一个电机（8）进行驱动控和控制，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，机构具有较强的平衡稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102673669A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210172320.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。
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公开(公告)号：CN102211623B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201110103609.8
申请日：2011-04-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴(17)、长轴(18)、短轴(27)、短轴(28)、接头(29)、接头(30)，第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)分别与第一轴齿轮(15)、第二轴齿轮(16)啮合，第一短轴(27)的竖直段与第一直线轴承(25)连接，横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接，第二短轴(28)的竖直段与第二直线轴承(26)连接，横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN101915292B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010268614.X
申请日：2010-08-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动球面四杆机构涉及一种滚动的步行运动的机械装置，包括第一至第三带配重块的构件(A1、A2、A3)和一个带电机构件(A4)共四个连杆，通过第一至第七转接头(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7)将四个连杆连接成一个闭合的球面四杆机构。带电机构件上的电机的轴和轴连接件通过顶丝固定组成机构传动部分。通过控制电机正反转，使得球面四杆机构变形，利用惯性力使机构翻转，实现机构沿着圆周滚动。本发明结构简单易于制造，是一种全新的平面移动机构的方案，同时对中小学生提供一个对几何形体及移动机构的认识帮助，扩展和延伸了传统空间四杆机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN102180062A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110084269.9
申请日：2011-04-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 一种越野车轮，涉及一种车轮，特别涉及一种单自由度车轮辅助越障机构。解决了现有车轮适应性差、有效半径基本不可变的问题。该越野车轮在轮毂上开有中心通孔，内外两侧分别安装一个法兰盘和一个机构基盘，一个安装于法兰盘内孔中的电机的轴穿过轮毂及机构基盘的中心孔，与三叉杆的中心相连，带动三叉杆转动，三叉杆的每一个叉杆分别驱动一套完全相同的机构，该机构为两个四杆机构的组合，在三叉杆的驱动下，可实现打开于车轮半径之外和折叠于轮毂之内的效果，折叠效果下，车轮可正常滚动高速行驶，打开状态下，扩大的有效半径可实现车轮的越障。
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公开(公告)号：CN102167100A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110087235.5
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种反四边形双节履带机器人，涉及一种履带移动机器人，更具体地说，它涉及一种包括四个履带模块和一个由反平行四边形机构所组成的连杆模块，解决了履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。该机器人包括：连杆模块(A)、第一至第四履带模块(B1、B2、B3、B4)各履带模块和连杆模块均有一个电机，连杆模块为一反平行四边形机构，第一、三履带模块与第一车体(1)连接，第二、四履带模块与第二车体(6)连接。本发明具有稳定高、灵活多变的特点，适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。
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