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公开(公告)号：CN113401238B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110824555.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/14
Abstract: 本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。
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公开(公告)号：CN110077625B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910243097.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够局部缩放的四面体，特征在于：第一变形面(1)通过第一转角件(5)和第二变形面(2)相连，第二变形面(2)通过第二转角件(6)和第三变形面(3)相连，第三变形面(3)通过第三转角件(7)和第一变形面(1)相连，第四变形面(4)通过第四转角件(8)和第二变形面(2)相连，第四变形面(4)通过第五转角件(9)第三变形面(3)相连，第四变形面(4)通过第六转角件(10)和第一变形面相连。本发明操控便利，运动过程中部件不会干涉碰撞，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN109398522B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811031294.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN108909870B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810430904.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A‑1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E‑3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。
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公开(公告)号：CN109178135B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110304275A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910547805.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN110171500A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342764.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN106473868B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610852605.2
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61G1/00
Abstract: 一种单兵助力担架，该装置包括：双腿(A)，车架(B)和担架(C)。单兵助力担架的双腿为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，担架(C)上承载伤员或者物资，单兵位于担架后方手持车架(B)的扶手端操作装置平衡行走，控制助力担架的行走方向，实现对伤员和物资的搬运。一种单兵助力担架由一个士兵操作，有效减少搬运伤员所消耗的作战单位数量，节省操作者体力；其足式行走方式相比于轮式和履带式具有更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN106344289A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610851034.0
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: A61G5/06 , A61G5/061 , A61G5/066 , A61G5/10 , A61G2203/10
Abstract: 一种轮履腿复合式多功能轮椅包括坐架(A)、履带组件(B)、行走组件(C)；坐架(A)的第一悬吊(A-2)、第二悬吊(A-3)分别与所述履带组件(B)的第一连接杆(B-c-1)、第二连接杆(B-c-4)实现转动配合；行走组件(C)的机架(C-e)与所述坐架(A)的基座(A-1)实现固定连接；本发明结构小巧紧凑，使用灵活轻便，性能稳定、安全，可以实现轮式、履带式和腿式三种复合行驶功能。通过人工操作实现在平地、楼梯及多种复杂路面完成无障碍载人行走，为老年人和残疾人在平地、楼梯以及雪地、泥泞路面等不规则路面行走提供便利，可作为病残人的代步工具。
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公开(公告)号：CN106275234A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610885126.0
申请日：2016-10-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62M29/02
CPC classification number: B62M29/02
Abstract: 一种椭圆健身代步车包括车架(A)、左机械腿组(B)、右机械腿组(C)、左椭圆仪结构(D)、右椭圆仪结构(E)；车架(A)的机架(A-d)分别与左椭圆仪结构(D)的左摇杆(D-1)、左曲柄2(D-4)和右椭圆仪结构(E)的右摇杆(E-1)、右曲柄1(E-3)实现转动配合；左椭圆仪结构(D)的左曲柄1(D-3)，右椭圆仪结构(E)的右曲柄2(E-4)分别与左机械腿组(B)的左三叉架2(B-e)，右机械腿组(C)的右三叉架2(C-e)实现转动配合；本发明使用便捷，性能稳定、安全，可以实现转向、平地行走、越障功能。通过人力驱动实现载人行走，可作为健身器材和代步工具。
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