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公开(公告)号：CN110411524B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910698517.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 周良富 , 薛新宇 , 张玲 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种PWM方式吸肥管道流量检测系统及控制方法，包括主水管、混合腔、EC/PH传感器、减压电磁阀、第一施肥管道、第二施肥管道、文丘里吸肥器、肥液桶、过滤器、流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、单向阀和控制系统。本发明根据各通道间流量需精确测量的需求，构建了PWM方式吸肥管道流量检测系统，根据文丘里吸肥器、电磁阀和PWM控制方式下的霍尔流量计的脉冲特性，设计了不同时间段流量检测和计算方法，得到了每个周期精确的流量值。本检测系统设计新颖，控制系统精确可靠，检测快速，具有较好的经济价值和社会价值，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111645478A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010460254.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60G17/0165 , A01B51/02
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性仿形底盘的轮式农田管理机器人及仿形控制方法，所述机器人可根据起伏不平的作物冠层/地面对其车身底盘姿态进行柔性仿形控制，使挂接在车身底盘机架上的机具与车身下方的作物冠层/地面基本保持平行，避免底盘/机具触地或伤苗，将底盘/机具与作物冠层/地面的距离始终控制在理想范围内，不仅适用的地形多，且能适应作物的生长变化，有效的拓宽了机器人的应用场景和使用时间段，提高了作业效率，降低机器人的整体使用成本。在进一步的方案，还提供了一种稳定可靠的轮腿驱动结构，可有效减少作业机具的晃动，提高作业质量，尤其适应对轮腿机构进行实时调整的仿形控制过程，具有良好的耐用度。
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公开(公告)号：CN110637801A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911015554.8
申请日：2019-10-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 崔龙飞 , 薛新宇 , 乐飞翔 , 丁素明 , 顾伟 , 秦维彩 , 张宋超 , 杨风波 , 陈晨 , 周立新 , 张玲 , 金永奎 , 蔡晨 , 孔伟 , 周良富 , 张学进 , 周晴晴 , 孙竹 , 孙涛 , 徐阳
IPC: A01M7/00 , F16F15/027
Abstract: 本发明提供了一种大型喷杆滚转运动控制用的电液主动悬架系统及控制方法。所述电液主动悬架系统，包括控制系统和电液悬架系统。所述电液悬架系统包括支撑架、主动液压缸、减振器、辅助连杆、喷杆、摆杆、测距传感器和动态倾角传感器等组件。本发明电液主动悬架系统在对悬架结构进行改进的基础上，以闭环控制的方式，通过测距传感器、动态倾角传感器等多种传感器数据融合的方法采集喷杆的运动状态，采用改进设计的前馈补偿运动控制算法解算出驱动指令，对悬架结构不同部位的阻尼和运动进行同步耦合控制，可有效的抑制喷杆的滚转运动，保障喷杆工作的稳定性，提升喷雾机的喷洒作业质量。
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公开(公告)号：CN110501983A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910698404.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 张玲 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 周良富 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于批次式包衣机的专家控制系统，包括包衣机、图像检测系统和专家系统，专家系统包括控制柜和显示屏，控制柜内设有人机交互界面、知识库模块、推理机模块、反馈自学习模块以及控制中心，控制中心为工控机，工控机分别电性双向连接人机交互界面、反馈自学习模块和包衣机的PLC控制模块，所述人机交互界面电性输出连接知识库模块，所述反馈自学习模块电性输出连接推理机模块，所述反馈自学习模块的信号输入端还与图像检测系统的信号输出端信号连接，用于接收图像检测系统反馈的包衣合格率。本发明实现了针对不同种子自动优化组合加工参数，在满足包衣品质和合格率的前提下，提高了效率，节省了包衣剂用量，效果显著。
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公开(公告)号：CN110217397A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910612731.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 丁素明 , 薛新宇 , 周立新 , 顾伟 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 崔龙飞 , 陈晨 , 孙竹 , 徐阳 , 孙涛 , 杨风波 , 蔡晨 , 周良富 , 周晴晴 , 王宝坤 , 张学进 , 乐飞翔
Abstract: 本发明公开了一种植保无人飞机防飘喷洒机构，包括前图像传感器(101)、后图像传感器(102)、气罩部件(200)以及喷洒部件(400)；所述气罩部件(200)通过内部支撑架连接到所述无人飞机(100)外壳，所述横向调节部件(300)安装在所述气罩部件(200)下部，所述纵向调节部件(500)安装在所述气罩部件(200)下部侧面，所述喷洒部件(400)安装在所述气罩部件(200)的所述中风道收缩装置上，其喷头位于所述中风道收缩装置中心。本发明提出的植保无人飞机防飘喷洒装置，可以在喷头喷雾区域外围形成一圈风幕，降低外界气流对雾滴的影响效果，实现雾滴防飘；同时可根据飞行信息、外界风速的大小、冠层疏密程度实时调整出口气流的大小，进一步降低雾滴飘移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110185828A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910593086.6
申请日：2019-07-03
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: F16K17/20
Abstract: 本发明公开了一种压力可调稳压装置，包括阀架(1)、阀芯(2)、阀体(5)、中缸(7)、柔性囊(12)及外缸(13)；当所述阀芯(2)向右运动时，带动固定板(8)、膜片(9)和压板(10)一起向右运动，使得入口流入的药液从所述阀架(1)的小孔稳定段流出，并经过所述外缸(13)与所述阀体(5)、所述中缸(7)形成的空腔流向出口处。本发明提出的一种压力可调稳压装置，通过改变装置内部流道面积，实现进口压力波动的时候出口压力稳定，保证植保装置工作时喷头喷洒的雾滴一致。同时通过改变内部电流变液的特性，实现出口压力可调，适应多种喷洒状况。
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公开(公告)号：CN109984115A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910207367.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 周良富 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张玲 , 金永奎 , 孙竹 , 崔龙飞 , 徐阳 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 顾伟 , 陈晨 , 蔡晨 , 张学进 , 周晴晴 , 杨风波 , 王宝坤 , 乐飞翔 , 孙涛
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种果树变量喷雾系统及喷雾量决策方法，系统包括移动车，以及安装在移动车上的药箱、若干组由上至下设置的喷头组和雷达；喷头组包括管路、电磁阀开关、比例电磁阀和若干个喷头；管路的一端与药箱相通；电磁阀开关和比例电磁阀设在管路上；若干个喷头由上至下并联设置在管路的另一端；全部喷头位于同一竖直线上；雷达位于喷头组的前方。本发明具有喷雾精准、有效等优点。
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公开(公告)号：CN120036109A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510073164.5
申请日：2025-01-16
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明提出了一种水肥EC值快速调节系统及控制方法，包括灌溉系统、注肥系统和控制系统，灌溉系统由灌溉泵、主管流量计、主管、水肥混合腔、主管过滤器、压力传感器、田间电磁阀等组成；注肥系统由施肥减压阀、主管EC传感器、施肥管、文丘里吸肥器、搅拌电机、肥液桶、吸肥流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、施肥管流量计、施肥管EC传感器等组成。本发明通过吸肥电磁阀流量占空比特性的测试，以及系统预运行得到肥料母液EC值，实时得到各参数间关系，大大简化控制程序的同时减少了误差；通过实时目标值及各流量计算出吸肥电磁阀占空比，通过分阶段赋值，实现快速达到稳态；同时记录每次运行的占空比偏差，自学习修正，使得调节更精准。
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公开(公告)号：CN118901694A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411236724.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了大豆玉米带状复合种植苗间除草施药作业方法，属于植保机械技术领域，包括如下步骤：驱动喷杆喷雾机进入作业田块开始喷洒同时对行行进作业；抵近田块边缘时，当视觉传感器识别到作物种植终止点，喷杆喷雾机停止行进，喷洒总成持续喷施并向作物种植终止点持续移动；喷洒总成抵达作物终止点时停止喷施，第一防飘喷洒组和第二防飘喷洒组上升至转运高度；根据获得的若干程序信息判断田块施药作业是否完成，若未完成则驱动轮垂直转向，喷杆喷雾机平行移动到下个作业行后停止，驱动轮垂直复位；若已完成则喷洒总成移动复位到转运状态，直至作业结束，本发明实现喷洒范围与种植区域的全覆盖，显著提高农田利用率和苗期除草作业质量。
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公开(公告)号：CN110547281B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910977977.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法，所述喷洒装置包括螺旋回转机构、喷杆径向伸展机构、主支撑杆。所述主支撑杆竖直的固定在地面上，主支撑杆的上部位于果树冠层的上方，设有中空的圆柱形杆体；所述螺旋回转机构布置在主支撑杆上部，包括双螺旋导轨、轴连接件、导向滚珠、推力轴承和第一升降拉索等组件。本发明喷洒装置在使用时，将主支撑杆立在靠近果树主干的位置，使喷杆的旋转中心尽可能接近果树的中心，喷洒药液时，通过螺旋回转机构和喷杆径向伸展机构可自上而下围绕果树冠层旋转，贴合扫掠果树冠层，实现均匀无死角的果树冠层全覆盖喷洒。本发明喷洒装置控制方法简单，操作方便，且易于实现，耗能较低，适合推广使用。
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