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公开(公告)号：CN112894773A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110111772.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
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公开(公告)号：CN111125898B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911301856.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。
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公开(公告)号：CN112258509B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011505618.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种复杂光线条件下的绿色场地中白线提取方法。首先，利用完美反射白平衡、亮度统一、双边滤波等方法，对初始图像进行预处理，得到亮度均一、颜色均匀的彩色图片。然后，通过设计公式将图片中的白色部分分离为灰度图并进行滤波处理。为提高白色的分离效果，设计了白色增强公式进行处理，为提高对不明显白线的双边检测效果，本发明采用canny边缘检测算法来获取较为完整的白线边缘。最后，利用白线的双边相互平行的特点，实现对白线的识别，并计算白线的中心线来代替整个白线。基于本发明所提供的方法，在复杂光线条件下白线非常模糊的照片中都有着很好的白线提取效果。
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公开(公告)号：CN112224300B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011473425.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/024 , B62D57/032 , G01D21/02 , G01S15/08 , G01S15/88 , G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人下台阶的稳定行走方法，采用该方法的双足机器人在台阶处下行行走时，可利用足部安装的各类传感器，快速获知台阶的边缘和高度信息，同时通过重心调整和足部动作，采用足部下探的方式行走，并根据足部传感器信息和下探结果实现重心移动和稳定台阶行走。该方法可有效避免双足机器人在遇到台阶下行等较危险地形时，难以获知准确台阶信息进行姿态调整而导致的机器人行走失稳甚至倾倒的现象。该方法使用足部进行台阶感知具有执行快速、运动准确、稳定可靠等特点，同时由于该方法主要依靠机器人足部，对具体构型无要求，适用于各类双足机器人，可显著改善机器人在台阶处的稳定行走能力。
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公开(公告)号：CN112489083A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011418605.4
申请日：2020-12-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB‑SLAM算法的图像特征点跟踪匹配方法，包括：1）对关键帧提取ORB特征点及描述子并做四叉树均匀分布处理；2）对于新来的帧基于匀加速运动预测特征点的位置；3）多层金字塔的稀疏光流法特征点位置的精确求解；4）进行反向稀疏光流跟踪剔除错误匹配；5）对步骤4求取的特征匹配进行鲁棒RANSAC剔除离群点；6）根据剩余匹配点求解6D位姿并判断当前帧是否为关键帧。本发明的方法只需要对关键帧提取ORB特征点和描述子，关键帧之间的跟踪则不需要计算耗时的描述子，本发明在提升方法精度的同时提升了运行速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112261343A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011422525.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: H04N7/14 , H04N21/4788 , H04L29/06
Abstract: 本发明公开了一种基于WebRTC的机器人远程通话系统，包括客户端、信令服务、消息服务和机器人。客户端通过信令服务和消息服务主动与机器人建立点对点连接，传输音视频流，播放视频和语音；信令服务负责存储、转发客户端和机器人的消息，维护客户端与机器人的映射关系；消息服务接收客户端发布的身份ID、信令服务地址等信息，供机器人订阅，支持MQTT和HTTP协议；机器人通过信令服务和消息服务与客户端建立点对点连接，传输音视频流，播放视频和语音。本发明不但支持客户端与机器人的建立音视频通话，还支持通话的断线自动重连、机器人忙碌等待、机器人音视频显示可配置，信令服务支持多组一对一的客户端与机器人通话。
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公开(公告)号：CN112258509A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011505618.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种复杂光线条件下的绿色场地中白线提取方法。首先，利用完美反射白平衡、亮度统一、双边滤波等方法，对初始图像进行预处理，得到亮度均一、颜色均匀的彩色图片。然后，通过设计公式将图片中的白色部分分离为灰度图并进行滤波处理。为提高白色的分离效果，设计了白色增强公式进行处理，为提高对不明显白线的双边检测效果，本发明采用canny边缘检测算法来获取较为完整的白线边缘。最后，利用白线的双边相互平行的特点，实现对白线的识别，并计算白线的中心线来代替整个白线。基于本发明所提供的方法，在复杂光线条件下白线非常模糊的照片中都有着很好的白线提取效果。
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公开(公告)号：CN112077316A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010981182.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种面向机器人驱动关节的散热管的制备装置，该装置包括底板、压板、芯管、限位环、齿槽条、条形水槽、多孔坩埚、喷嘴、支撑架，通过将芯管嵌套在压板中，压板和齿槽条形成直线电动机的装置，芯管移动的同时实现自转，并由条形水槽的水进入芯管内，实现对微流管的冷却。本发明的生成过程易控制，生产效率高。
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公开(公告)号：CN111176342A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010086815.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D13/66
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法。该方法包括双足支撑相调节以及单足支撑相调节；所述双足支撑相调节为通过调节双足支撑相时长来调节步行速度；所述单足支撑相调节为通过在单足支撑相对支撑脚踝关节的俯仰自由度施加力矩改变轨道能量来调节步行速度。相比以往的步行速度切换方法，该方法无需事先设计多组步态，而是基于速度反馈，通过改变步态参数以及施加力矩控制来实现速度调节与切换。基于本发明所提供的步行速度调节方法，能有效帮助机器人实现实时速度切换，从而提高机器人的步行灵活性以及环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111125898A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911301856.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对 进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。
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