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公开(公告)号：CN113223038A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110564579.4
申请日：2021-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于离散余弦变换的掩码表示的实例分割方法，该方法通过应用离散余弦变换(DCT)将高分辨率二值掩码编码为紧凑的向量，提出了一种新的Mask表示，称为DCT‑Mask，该方法可以集成到大多数基于像素的实例分割方法中。DCT‑Mask可以在不同的基准模型、网络框架、数据集中获得显著的效果，同时它不需要任何预处理或预训练，并且几乎不会影响速度。特别是对于更高质量的标注和更复杂的基准模型，该方法有更大的提升。DCT‑Mask起作用的主要原因是它具有低复杂度的高质量掩码表示。
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公开(公告)号：CN112614161A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011581786.2
申请日：2020-12-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘置信度的三维物体跟踪方法,计算机视觉技术领域。该跟踪方法包括：(1)在物体投影轮廓上建立颜色模型；(2)使用法向搜索线在边缘图像上采样候选轮廓点；(3)使用边缘点的颜色特征和距离特征计算其边缘置信度，并根据置信度确定匹配的物体轮廓点；(4)使用边缘置信度对匹配轮廓点的能量项进行加权，根据所有匹配轮廓点的能量方程，求最优位姿，重复求解帧图像对应的位姿，实现三维物体的跟踪。本发明的方法解决复杂背景和遮挡情况下容易产生错匹配轮廓点以及错匹配轮廓点导致跟踪偏移和失败的问题。
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公开(公告)号：CN112598709A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011559927.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视频流的行人运动速度智能感知方法，该方法包括：采用摄像头标定方法获取摄像头内部参数和外部参数，建立图像坐标系到空间坐标系的坐标转换模型；获取监控摄像头下的实时视频流并进行行人目标检测及跟踪，得到行人ID和相应的图像坐标系下的行人检测框粗定位结果；利用人体部件分割模型对得到的行人目标进行部件分割，获取图像坐标系下的行人脚点精定位结果；利用坐标转换模型实现行人脚点从图像坐标系到真实世界中的空间坐标系的位置信息解算，结合视频流帧间隔时间计算行人的运动速度，实现基于摄像头视频流的行人运动速度智能感知方法。
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公开(公告)号：CN112364853B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110044134.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识库和PDDL语义设计的机器人任务执行方法，属于知识库和机器人自主决策领域。该方法包括：摄像头全局感知场景物体；图像视觉解析得到物体状态；使用图数据库进行进行知识库的表达；生成PDDL域文件和问题文件；执行规划并且返回机器人协同执行。本发明的方法可以实现室内场景下语义环境已知的情况下协同多机器人完成任务执行，对于多机器人自主决策执行有着较大的意义。
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公开(公告)号：CN112235419B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011430124.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112258591A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011422529.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多深度相机联合获取高精度深度图的方法，该方法通过使用高精度深度相机对若干低精度深度相机进行同时采集，利用两种相机重合部分对使用双边滤波器及高斯滤波器对低精度深度相机进行在线补偿，同时实时标定双边滤波器和高斯滤波器的参数，从而能够获取更高精度的深度图像。本发明的方法能够获得多幅高质量深度图像，降低了获取高精度深度图像的整体成本，其实现方法简便，手段灵活，深度图像质量显著提升，且与硬件具体型号及应用场景无关。
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公开(公告)号：CN112257716A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011424315.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于尺度自适应及方向注意力网络的场景文字识别方法，将输入图片映射到极坐标空间中得到极坐标图像，并利用卷积网络提取极坐标图像的特征J；利用深度卷积网络将图片在极坐标空间中的特征表达转换成高阶的语义特征F；对转换得到的高阶语义特征，利用字符感受野注意力机制对每个字符编码更相关区域的特征，获取鲁棒的特征表达并离散成为特征序列Q；利用双向长短记忆网络捕捉特征序列Q之间的上下文关系，获取特征序列H；将特征序列H输入至解码网络进行解析，生成语义顺序规则的文字字符串。本发明能有效识别任意语义方向的场景文字；对于不同尺度的字符能编码更加有效的特征表达，显著提升识别性能。
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公开(公告)号：CN112235419A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011430124.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。
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公开(公告)号：CN116342971A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310174614.0
申请日：2023-02-16
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏标注数据集的新型目标检测系统，教师检测器在训练期间不回传梯度，而仅在每次训练迭代结束时通过指数滑动平均方式更新参数，由指数滑动平均更新的教师检测器是双输入端口的副教师检测器的平滑版本；教师检测器输入图像是原始图像，即原始图像被馈送到教师检测器以生成教师伪标签集，弱增强和强增强图像被馈送到两个输入端口的副教师检测器以生成原始伪标签集；每个原始伪标签集由教师检测器的输出的伪标签集联合稀疏标注框进行修正和整合，最后用修正整合完的标注框对副教师检测器的预测输出进行监督。本发明还公开了相应的基于稀疏标注数据集的新型目标检测方法。
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公开(公告)号：CN115796288A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211511472.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置，包括：在将表达知识库的语义网络按照关系类型划分为动作关系子网络、状态变化关系子网络、从属关系子网络以及介词关系子网络的基础上，依据动作关系子网络进行任务的行为树缺失判断的推理，通过所有子网络实现目标物体和与状态相关的感知数据等缺失数据的推理获取，进而实现行为树的推理。这样的方式能够避免使用任务知识或结构化的机器人任务设计语言，使用通用的语义网络完成任务的推理规划，实现机器人的作业问题，该推理过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要提供完备的语义网络和实时感知数据，即可以完成对机器人行为的自主控制。
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