公开(公告)号：CN112614161A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011581786.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  黄鸿 ,  陈文轩 ,  钟凡 ,  秦学英

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种基于边缘置信度的三维物体跟踪方法,计算机视觉技术领域。该跟踪方法包括：(1)在物体投影轮廓上建立颜色模型；(2)使用法向搜索线在边缘图像上采样候选轮廓点；(3)使用边缘点的颜色特征和距离特征计算其边缘置信度，并根据置信度确定匹配的物体轮廓点；(4)使用边缘置信度对匹配轮廓点的能量项进行加权，根据所有匹配轮廓点的能量方程，求最优位姿，重复求解帧图像对应的位姿，实现三维物体的跟踪。本发明的方法解决复杂背景和遮挡情况下容易产生错匹配轮廓点以及错匹配轮廓点导致跟踪偏移和失败的问题。

公开(公告)号：CN114092561A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202210076234.9

申请日：2022-01-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  李佳宸 ,  陈文轩 ,  王彬 ,  曹昕 ,  钟凡 ,  秦学英

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多目相机的无纹理三维物体跟踪方法及装置，该方法包括：获取第一位姿，其中所述第一位姿为目标物体上一帧在各相机坐标系下的位姿；将所述第一位姿转换到物体中心坐标系下，得到第二位姿；建立所述物体中心坐标系下的相机投影模型；根据所述第二位姿和相机投影模型，建立物体中心坐标系下的联合能量函数；将所述联合能量函数最小化，得到所述物体中心坐标系下的位姿变换增量；将所述位姿变换增量转换到各相机坐标系下并对所述第一位姿进行更新，从而实现物体跟踪。本发明采用多目跟踪的方法，将各个相机的图像信息与坐标系信息建立在同一框架下，得到更加准确的跟踪结果。