一种轮腿变换式机器人及变换控制方法

    公开(公告)号:CN116691870A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310661319.8

    申请日:2023-06-06

    IPC分类号: B62D57/028

    摘要: 本发明公开了一种轮腿变换式机器人及变换控制方法,轮腿变换式机器人包括前后转向模块、轮腿变换模块、腿式结构驱动模块、锁定模块、车体和轮;车体下方设有承载板;前后转向模块驱动承载板转动,轮腿变换模块通过锁定模块安装在承载板上;本发明在进行变换时,若轮式模式行走途中遇障碍物,则启动轮腿变换模块,变换为腿式模式行走至越过障碍物后,则启动轮腿变换模块,变换为轮式模式行走。本发明通过伺服电机的控制,利用滚珠丝杠和连杆机构的工作原理,即通过车轮转动和腿部摆动相互转换的行走方式,解决了由于轮本身结构变换而带来的损坏或行驶不稳定的问题。

    一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法

    公开(公告)号:CN116374141A

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202310180360.3

    申请日:2023-02-28

    摘要: 本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置,包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块,鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ,套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件,滑块Ⅰ竖直移动,第一杆件另一端与腹背比调节模块连接,动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动,腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离,从而调节鳍条运动的腹背比;幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离,从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦,幅值可单独调节不影响腹背比,使得模块之间的依赖程度低,模块的独立性强。

    基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统

    公开(公告)号:CN116340827A

    公开(公告)日:2023-06-27

    申请号:CN202310330916.2

    申请日:2023-03-30

    摘要: 本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统的水下推进器故障诊断方法,采集水下机器人的动态信号;建立灰色预测模型;获取当前时刻动态信号的时间序列,对时间序列进行灰色预测,得到预测轨迹;基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征,得到故障特征预测序列;从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值,作为当前时刻的故障特征值;将选取的故障特征值带入到故障辨识模型,进行水下推进器故障辨识,得到水下推进器当前时刻的故障程度。通过在进行推进器故障诊断时动态调整预测节拍,能够提高故障辨识精度,减小辨识结果与真实故障程度之间的平均绝对误差、平均相对误差、均方根误差。

    一种多智能体系统结构及其控制方法

    公开(公告)号:CN111836409B

    公开(公告)日:2023-06-09

    申请号:CN202010611458.6

    申请日:2020-06-30

    摘要: 本发明公开了一种多智能体系统结构,包括自组织无线通信网络,所述自组织无线通信网络与互联网连接,所述互联网分别又与网关设备和第一通信网络基站连接,所述第一通信网络还与多通道交互系统连接,所述多通道交互系统与用户连接;所述网关设备还与数据服务器连接。本发明可以迅速、可靠的将多智能体系统应用在不同场景中,执行不同的任务,系统会根据选择的应用场景和输入的参数,自动生成系统初始运行策略,并且在运行过程中实时改变运行策略,具有较高的自主性和协调性。

    一种海洋装备水下清洗装置

    公开(公告)号:CN112660321B

    公开(公告)日:2023-06-06

    申请号:CN202011452211.0

    申请日:2020-12-10

    IPC分类号: B63B59/10 B62D55/265

    摘要: 本发明公开一种海洋装备水下清洗装置,结构框架设有上层安装板、中层安装板、底层安装板,清洗机械手与上层安装板上表面连接,水射流清洗刷机构安装于清洗机械手的端部,夹持机械手设有四个,两两间隔相对分成两组,分别设置于结构框架的相对两侧并与中层安装板连接,磁吸附行走机构设有四个,在结构框架的下部呈矩阵型间隔分布并分别与底层安装板连接,清洗盘组件安装于底层安装板的底面上并位于四个磁吸附行走机构之间,辅助控制系统安装于结构框架上,清洗机械手、水射流清洗刷机构、夹持机械手、磁吸附行走机构、清洗盘组件分别与辅助控制系统信号连接。本装置能够应用于船舶运输、水产养殖、海洋平台、海底管路等领域的装备水下自动清洗。

    一种变体积深海蝶形网箱及其调控方法

    公开(公告)号:CN113455435B

    公开(公告)日:2022-11-29

    申请号:CN202110707369.6

    申请日:2021-06-23

    IPC分类号: A01K61/60 G05B19/04

    摘要: 本发明公开了一种变体积深海蝶形网箱,中心柱依次穿设于上蝶形网箱及下蝶形网箱的中部,上蝶形网箱与下蝶形网箱对称设置,两者的相背端分别通过上法兰盘、下法兰盘与中心柱的端部连接,相对端分别与中心柱中部转动连接,外周通过多个销连接,上法兰盘、下法兰盘分别与信号采集器连接,水下发电牵引平台与下法兰盘连接,控制系统安装于水下发电牵引平台上并与其信号连接,上蝶形网箱、下蝶形网箱、信号采集器分别与水下发电牵引平台和控制系统信号连接。本发明可以有效地避免由波浪运动的冲击力造成各杆件之间的碰撞引起的破坏,可节省大量劳动力,避免工人恶劣环境中下水工作发生安全事故,面对突变环境,能及时做出反应,避免给网箱造成破坏。

    一种运动阻力矩自平衡式潮流能水轮机及其转速调节方法

    公开(公告)号:CN115263656A

    公开(公告)日:2022-11-01

    申请号:CN202210997105.3

    申请日:2022-08-19

    摘要: 本发明公开了一种运动阻力矩自平衡式潮流能水轮机及其转速调节方法,包括水轮机本体、安装水轮机本体的固定框架、调节固定框架深度的深度调节装置、调节水轮机本体叶轮转速的转速调节装置,深度调节装置包括对称设置于固定框架上下两端的上移动平台和下移动平台、深度驱动装置;转速调节装置包括调阻电机、调阻丝杆、调阻螺母,调阻电机带动调阻螺母在调阻丝杆上移动改变接入水轮机的电阻,从而改变水轮机转速。通过对称设置的上下移动平台的伸缩调节深度,选择水轮机合适的工作环境,且能够平衡水深调节时形成的运行阻力矩。根据实时潮流速度,在线调节水轮机转速,从而保证水轮机运行稳定,始终工作在最佳叶尖速比,保持最高能量转化效率。

    生产线夹具系统及其运作方法

    公开(公告)号:CN114769496A

    公开(公告)日:2022-07-22

    申请号:CN202210630373.1

    申请日:2022-06-06

    IPC分类号: B21J15/42 B21J15/14 B21J15/32

    摘要: 本发明公开一种生产线夹具系统,包括安装平台,安装平台上设有小端盖夹具装置、大端盖夹具装置和位于两者之间的连接杆夹具装置,连接杆夹具装置包括连接杆定位夹具、连接杆移动夹具和连接杆气缸,小端盖夹具装置和大端盖夹具装置包括端盖夹具,端盖夹具一侧和底部分别设有夹具夹紧板和轨道滑块,端盖夹具内设有端盖夹具基准和端盖底座,端盖底座顶部和底部设有中心孔,压铆底座包括电磁铁、触发开关、和触发销,触发销位于通过小弹簧位于铆钉引导销内。步骤:连接杆上料,小端盖上料、大端盖上料、控制大端盖夹具装置和小端盖夹具装置的电动缸推进。解决了大、小端盖和连接杆之间配合精度要求高造成人工装配困难、损坏连接杆和端盖的问题。

    一种基于双目立体视觉的三维测量装置及方法

    公开(公告)号:CN112611337B

    公开(公告)日:2022-07-08

    申请号:CN202011326524.1

    申请日:2020-11-23

    IPC分类号: G01B11/24 G01C11/00 G01C11/02

    摘要: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的三维测量装置及方法,属于自动化测量领域。一种基于双目立体视觉的三维测量装置包括:建立测量室,在测量室的侧板和底板上分别安装有弧形运动机构和姿态调整机构,姿态调整机构周围布置有可调灯带,相机运动机构安装在弧形运动机构上。测量方法包括以下步骤:确定测量目标与相机的相对位置,相机绕测量目标旋转对其定相拍摄,获取测量目标在不同光照条件下的点云模型并从中筛选出降损模型,不断调整相机的拍摄相位角从降损模型中获取优化模型,对优化模型进行粗配准与精配准获得配准模型,对比配准模型与标准模型的差距完成三维测量。与现有技术相比,该测量装置及方法同时提高了三维测量的效率和精度。