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公开(公告)号：CN104678264B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201310639564.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及AUV（Autonomous Underwater Vehicle)直流供电系统在线绝缘检测及故障处理的装置，在线绝缘检测模块与设备供电控制单元连接；所述在线绝缘检测模块包括绝缘检测控制单元、母线绝缘检测模块和支路绝缘检测模块；其方法包括：母线绝缘检测模块对设备供电控制单元的供电母线在线进行电路转换，通过转换后的电路参数反应供电母线绝缘情况，绝缘检测控制单元计算出供电母线的是否有绝缘下降的情况存在，若绝缘电阻下降至警戒值以下，询问各支路绝缘检测模块相关参数数据，然后将计算获得各支路绝缘情况上报至设备供电控制单元，设备供电控制单元依据各支路的绝缘情况以及AUV的航行状态进行自主故障处理。本发明具备在线检测、在线故障处理的特点。
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公开(公告)号：CN104677414B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310616435.4
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种无人无缆潜器（AUV）的CTD数据处理的方法。该发明适用于基于AUV获得的CTD数据处理。该发明分成2个阶段，第1阶段是使用AUV获得CTD测量数据，第2阶段是根据AUV获得的CTD数据进行数据处理。本发明操作简单，能够有效实现根据AUV获得的CTD数据自动处理，具有方便高效的优点。
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公开(公告)号：CN104670439A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310616425.0
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 为了使AUV在海洋环境下能自动调整自己的正浮力，本发明提供一种AUV浮力调节方法，使AUV可以在海洋环境中稳定航行并作业。本发明方法包括：对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要减小的正浮力；为了减小所述正浮力，计算AUV上的浮力调节装置需要排出水的体积。本发明使AUV在线将正浮力调节至适合航行的状态，不必多次下潜测试正浮力，方法简单，应用范围广。
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公开(公告)号：CN104613979A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310544880.4
申请日：2013-11-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种用于标定AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自主水下机器人）自主导航传感器参数的装置和方法。本发明装置包括GPS接收机，航速传感器，航向传感器和控制计算机。本发明方法为：AUV连续航行三段直线航路后，计算AUV自主导航传感器参数的标定结果，本发明不但可以应用于AUV，还可以用于其它海洋机器人和水下自动化装备，具有装置简单，使用简便，稳定可靠，检测结果准确，应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN114675644B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210276370.2
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及变结构水下机器人运动控制方法，实现变结构水下机器人在机械臂扰动条件下的高精度垂直面控制。本发明从参数辨识角度实时估计机械臂运动下机器人静力学参数的变化特征，采用基于动力学模型的在线参数辨识技术，将机械臂运动和水下机器人本体运动统一放入滤波器进行辨识估计，根据水下机器人姿态角和速度测量值反馈校正静力学参数的估计值，同时设计参数递推阻尼和遗忘因子，降低参数辨识过程中的过参数化风险，实现静力学参数的实时精确估计；再将时变静力学参数估计和动力学模型结合，实现水下机器人在机械臂扰动情况下的高精度垂直面运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200929B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111400805.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及到多水下机器人路径规划技术领域，尤其设计一种多自主水下机器人基于探测区域覆盖率的路径规划方法。包括以下步骤：基于待探测区域的地形条件以及自主水下机器人的探测能力，构建二维栅格模型；基于二维栅格模型，采用分步迭代的方式确定单体自主水下机器人的探测轨迹，进而得到单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积；利用单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积，结合粒子群优化算法，得到满足多自主水下机器人最大探测覆盖率时的路径规划。本方法时刻计算自主水下机器人当前航线与所有登高线关系并确定安全的方法。使得规划更快速，适合海上不断变化的探测环境，具有很高的工程意义。
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公开(公告)号：CN113190025B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110493658.0
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及变结构水下机器人运动控制方法，实现变结构水下机器人在机械臂扰动条件下的高精度航迹控制。本发明从速度滤波角度分析机械手扰动，采用基于相邻时刻测量相关性的速度滤波技术，统一机械手扰动和变结构水下机器人本身扰动的观测模型，降低扰动分析对动力学模型的依赖性，再根据速度反馈测量和目标航迹误差权重，考虑变结构水下机器人航行能力约束，实时计算变结构水下机器人的目标航向和目标速度等航迹控制量，实现变结构水下机器人在机械手扰动条件下的高精度航迹控制。
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公开(公告)号：CN116300411A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310362505.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人的运动控制领域，尤其是涉及到自主水下机器人运动控制的技术，实现自主水下机器人在探测作业时低能耗的推力分配控制，具体说是一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法。包括以下步骤：1)基于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推力与能耗关系的目标函数；2)对目标函数进行优化求解；3)循环步骤1)和步骤2)，将目标函数的求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力，基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实时分配。本发明考虑了推进器总推力约束，优化了相邻时刻各推进器推力差对系统能耗的影响，考虑了推进器实际作业能力对推力分配算法的影响。
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公开(公告)号：CN109765594B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201711096035.X
申请日：2017-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海潜水器导航后处理方法，包括以下步骤：第一步：获取AUV的速度信息、航向信息、GPS定位信息，使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识，并将辨识结果更新到自主导航方程中；第二步：获取USBL定位信息，并对定位信息进行解析和滤波；第三步：对AUV和USBL的信息进行融合与时间同步；第四步：查找USBL成功发射并接收的定位点，并记录对应的时间；返回第二步。本发明在不具备GPS信号的深海环境下可以获得潜水器真实的定位信息。加入了参数辨识环节，增加了系统的可靠性。加入时间匹配环节，解决了USBL定位易丢失的问题。加入了定位深度判别环节，减小了错误定位信息的干扰。
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公开(公告)号：CN115049918A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210668548.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06T7/90 , G06T5/50 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及水下机器人智能应用领域，提出一种用于水下机器人自主作业应用的目标快速检测技术，具体方法是采用基于多分辨率图像融合的图像增强处理算法快速处理水下图像，增强目标区域信息特征；接下来采用基于卷积神经网络的固定目标识别算法进行区域目标快速检测；同时构建一种快速图像处理的装置，集成到水下机器人，辅助水下机器人作业操作。相比传统声学目标识别具有距离近，识别分辨率高的特点。光学摄像机也具有应用范围广，识别目标多样性等优点。
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