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公开(公告)号：CN113697610B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010438588.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的发条式无滑环绞车结构，包括系缆卷筒、缓冲绞盘和驱动轴，其中系缆卷筒固装于驱动轴上，驱动轴一端与缓冲绞盘中部的内圈固连，缠绕于系缆卷筒上的系缆引出后进入所述驱动轴中，并经所述缓冲绞盘的内圈进入所述缓冲绞盘中，系缆只充满缓冲绞盘内的一部分空腔并以所述内圈为轴心逐层环绕，并且每层只设有一圈系缆。本发明通过发条式缓冲绞盘的过渡保证系缆不发生扭转，并且省去了现有技术中常用的滑环等结构，有效降低成本，提高了本发明的经济性。
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公开(公告)号：CN118124768A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211532558.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海机器人的直线运动装置，其中差速器内部设有行星齿轮组件和传动齿轮组件，行星齿轮组件包括齿圈、行星齿轮和中间齿轮，且行星齿轮均布于齿圈和中间齿轮之间，第一电机与齿圈同轴连接，第二电机通过第二动力输入轴与中间齿轮同轴连接,传动齿轮组件起始端的主动齿轮套装于第二动力输入轴上，主动齿轮外缘设有连杆轴，任一行星齿轮套装于连杆轴上，传动齿轮组件末端的第二锥齿轮套装于传动轴上，传动轴两端均设有传动箱，直线驱动组件分别安装于对应传动箱上，两个直线驱动组件通过传动轴驱动同步伸缩，且传动轴通过两侧传动箱传递力矩。本发明为双电机冗余设计，且能够承受设备在水下运动所产生的侧向负载和深海压强。
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公开(公告)号：CN115753220A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211482239.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的发条式吸样管收束装置，其中收束卷盘两侧的卷盘侧板分别与底座两侧的底座侧板对应转动连接，并且任一侧的卷盘侧板通过发条盒与对应侧的底座侧板转动连接，所述发条盒包括传动轴、传动盘、发条座和发条，其中发条座固设于底座侧板上，发条座内设有容置发条的发条腔，传动轴依次穿过卷盘侧板和底座侧板后插入所述发条腔中，发条绕置于传动轴上，且所述发条一端与所述发条腔内壁固连，另一端与所述传动轴固连，所述传动轴远离所述发条一端设有传动盘，且所述传动盘与对应侧的卷盘侧板固连，吸样管缠绕于收束卷盘上且设于两侧卷盘侧板之间。本发明能够长期用于深海环境且保证吸样管收束的可靠稳定。
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公开(公告)号：CN113119147A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911393124.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手自适应夹持机构，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端通过夹钳连杆短销轴与夹钳驱动块铰接，另一端通过推杆长销轴与夹钳爪铰接，夹钳爪的两侧对称设有夹钳连杆，夹钳连杆的一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳基座铰接，另一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳爪铰接；夹钳爪与夹钳连杆铰接的夹钳连杆长销轴上安装有双扭簧，双扭簧的两端分别与夹钳爪两侧的夹钳连杆插接，双扭簧的中间部分与夹钳爪抵接。本发明具有结构紧凑、可实现目标物轮廓自适应夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN109911112A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711330319.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于深海结构物领域，具体地说是一种用于固定深海耐压舱体的滑轨支架，舱盖卡板与安装托架前后设置，舱盖卡板及安装托架的每侧均通过滑轨相连；滑轨包括导向管及导向杆，导向管连接于安装托架的一侧，导向杆的一端与同侧的舱盖卡板相连，另一端穿入导向管中、相对伸缩；安装托架上放置有被固定的耐压舱体，耐压舱体上设有舱体固定带，舱体固定带的两侧分别连接于安装托架的两侧，进而固定耐压舱体；舱盖卡板上卡接有耐压舱帽头，导向杆相对导向管伸缩，进而通过舱盖卡板带动耐压舱帽头往复移动，实现耐压舱体的开关。本发明结构形式简单，安装方便，可适用于不同尺寸耐压舱的安装；且安装后占用空间不大，为设备布置提供便利条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109888133A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201711272075.5
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长期观测着陆器能源管理系统，具体地说是一种长期观测着陆器的能源管理系统。所述系统主要包括电池组，嵌入式控制器，数据采集模块，继电器等。所述系统安装于长期观测着陆器内部，嵌入式控制器通过数据采集模块采集各个电池组的电量信息以及电池舱的状态信息，根据每个电池组的电量信息以及电池舱的状态决定该电池组是否接入能源系统。当电池组电量过低时或者电池舱发生漏水等应急情况时，可以立即切断电池舱与系统的连接。本发明可实现对长期观测着陆器的电池组能源系统进行管理。
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公开(公告)号：CN108238222A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611224084.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种深海结构物释放抛载系统，声学释放器及自动脱钩装置分别安装在深海结构物框架上，在自动脱钩装置下方的两侧各设有一套抛载执行机构，每套抛载执行机构包括抛载长钩A及抛载长钩B，每套的抛载长钩A及抛载长钩B的末端分别铰接于安装在深海结构物框架上的脱钩支架，并分别挂有压载，抛载长钩A及抛载长钩B的首端搭接；两套抛载执行机构中的抛载长钩B分别连接有连接缆，两抛载长钩B上的连接缆分别与公共连接缆的一端相连，公共连接缆的另一端由自动脱钩装置穿过、挂在声学释放器上。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。
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公开(公告)号：CN108238220A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611223505.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。本发明除了可以通过声学释放器释放抛载还可以通过应急抛载机构释放抛载，应急抛载机构与声学释放器抛载机构为串联形式，当声学释放器发生故障无法抛载时可启动应急抛载装置实现抛载上浮，提高了设备作业的安全性。
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公开(公告)号：CN104649173A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310586071.X
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及布缆船海缆埋设机吊放拖曳系统配套设备，具体地说是一种用于双绞车系统中储缆绞车排绳器的偏角检测装置，接近开关安装在上支撑板上，弹簧支撑座上设弹簧，上转动块上方设有轴端盖，与上支撑板用螺钉相连，上转动块下方夹板间安装位置杆，上、下转动块用两根支撑圆柱相连，上支撑板上设有调节孔，可调节接近开关的水平安装位置，上转动块下方夹板与位置杆也设有调节孔，可调节位置杆伸出长度，从而调节偏角范围；钢丝绳由两支撑圆柱间穿过，通过接近开关检测位置杆自由端转动的角度。本发明可精确检测绞车收缆及放缆时钢丝绳的偏角，实现钢丝绳在卷筒上的平稳、整齐排列，确保绞车顺利作业，延长钢丝绳使用寿命。
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公开(公告)号：CN218747840U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202223211563.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种用于深海机器人的直线运动装置，其中差速器内部设有行星齿轮组件和传动齿轮组件，行星齿轮组件包括齿圈、行星齿轮和中间齿轮，且行星齿轮均布于齿圈和中间齿轮之间，第一电机与齿圈同轴连接，第二电机通过第二动力输入轴与中间齿轮同轴连接,传动齿轮组件起始端的主动齿轮套装于第二动力输入轴上，主动齿轮外缘设有连杆轴，任一行星齿轮套装于连杆轴上，传动齿轮组件末端的第二锥齿轮套装于传动轴上，传动轴两端均设有传动箱，直线驱动组件分别安装于对应传动箱上，两个直线驱动组件通过传动轴驱动同步伸缩，且传动轴通过两侧传动箱传递力矩。本实用新型为双电机冗余设计，且能够承受设备在水下运动产生的侧向负载和深海压强。
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