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公开(公告)号：CN112151972A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011056454.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种大深度水下机器人用三功能天线，由转接固定组件、桅杆组件和天线组件构成，三个部分之间能够拆卸，便于运输；转接固定组件提供整个天线的固定接口，采用穿壁式设计固定在水下机器人上；同时，内部灌注环氧树脂，大幅提高其抗压性能，也对通信线缆起着固定作用；桅杆组件起着连接转接固定组件和天线组件，提高天线组件距离水面高度的作用；三种功能的天线同轴并且首尾连接，GPS天线处于顶端、铱星天线在中间、无线电天线处于底端。本发明结构简单紧凑，成本低，天线信号衰减小，特别适合安装在深海滑翔机、深海AUV等水下机器人上，为水下机器人提供近程无线电通信、远程卫星通信以及水面定位功能。
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公开(公告)号：CN112124539A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011061088.X
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种大深度水下机器人用浮力调节装置，通过检测密闭腔体内惰性气体的温度与压力的变化来检测浮力调节装置液压油的调节量；通过在内皮囊密封筒内灌注带正压的惰性气体，使得高压柱塞泵入口具有正压，解决了高压柱塞泵自吸能力弱的问题，提高了高压柱塞泵的工作效率。采用双泵组合，向外排油与向内回油采用不同的泵，既节省了系统的能耗，又提高了低压回油时的相应速度。直流电机与高压柱塞泵平行布置，使得结构更加紧凑；高压柱塞泵采用浸油式安装，充分结合其结构特征，实现安装体积的最小化，提高了吸油效率，同时节省了空间。本发明整体笼形框架配合芯轴结构设计，既满足了整体结构的稳定性，又实现了整体结构的轻量化。
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公开(公告)号：CN112124538A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011056477.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种下潜深度为7000米级的深渊水下滑翔机，由艏部至艉部分为艏部浸水舱段、浮力调节舱段、姿态调节舱段及艉部浸水舱段，浮力调节舱段及姿态调节舱段分别密封连接于中段支撑环的前后两侧，中段支撑环的左右两侧对称安装有水平翼，艉部浸水舱段的上下两侧对称安装有垂直翼；艏部浸水舱段内安装有抛载装置，艏部浸水舱段上穿设有组合天线；浮力调节舱段内分别安装有主控单元及浮力调节装置；姿态调节舱段内安装有姿态调节装置；主控单元分别与浮力调节装置中的动力源、姿态调节装置中的动力源、抛载装置中的动力源及组合天线连接。本发明具有结构布局新颖独特紧凑，承压能力强，续航能力强，能够满足长时间、大深度、高密度海洋水文观测需求的特点。
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公开(公告)号：CN111377047A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811634352.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人推进装置，具体地说是一种水下机器人用磁传动压力补偿高效推进装置，内磁环组件与动力源均容置于承压舱壳内，内磁环组件安装在动力源的输出轴上，由动力源驱动旋转；外磁环组件位于承压舱壳外部，并与承舱壳转动连接；内磁环组件包括内磁钢和内磁钢固定件，内磁钢通过内磁钢固定件与动力源的输出轴相连；外磁环组件包括隔离罩、外磁钢、外圈磁轭及输出端盖，隔离罩与输出端盖的一端密封连接，输出端盖的另一端与螺旋桨相连，外磁钢和外圈磁轭均容置于由隔离罩与输出端盖围成的空间内，隔离罩与输出端盖分别与承压舱壳转动连接。本发明采用磁力传动联轴器，为静密封结构形式，具有高效率、可长航时使用的特点。
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公开(公告)号：CN110979604A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911382112.7
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用应急抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载水平轴，抛载水平轴通过齿轮传动将旋转运动传递给抛载竖直轴，抛载竖直轴通过长方形槽口将转动传递给铅块支撑件，铅块支撑件与抛载托盘之间有长方形滑槽，当铅块支撑件转与抛载托盘的滑槽平行时，抛载铅块靠重力作用于铅块支撑件从滑槽处脱落，从而实现与载体分离；水下机器人在紧急情况下抛弃一部分质量后，其自身重力小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本发明具有结构简单紧凑，效率高，控制简单，成本低，水下密封性能良好，可重复应用，易于安装等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108216538B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201611197292.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明涉及可压缩液体，具体地说是一种水下机器人用基于可压缩液体的浮力补偿方法及系统，利用可压缩液体对水下机器人进行被动浮力补偿，使其在运行过程中浮力状态更加稳定，所需可压缩液体的体积可由公式计算得到；水下机器人安装的浮力补偿系统，包括可压缩液体和柔性容器，能够被动补偿水下机器人和海水压缩率不匹配所引起的浮力差；可压缩液体的压缩率比海水大得多，受到相同的外部压力时体积压缩程度更大，并且体积能够随着压力增大发生压缩，也能够随着压力的减小而恢复。该方法不限于在水下滑翔机及AUV上的应用，对于各种浮力驱动水下机器人本发明方法同样具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN108750018A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810403934.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B22/18
Abstract: 本发明提供了一种智能浮标的多模式控制方法及系统，包括：判定智能浮标是否需要水平方向位移运行观测，若判断结果为需要，则进行Glider运行模式进行观测；若判断结果为不需要，则判定智能浮标是否需要垂直方向位移运行观测，若判断结果为需要，则进行Argo运行模式进行观测；若判断结果为不需要，则判定智能浮标是否需要原位不动，若判断结果为需要，则进行原位不动模式进行观测；若判断结果为不需要，则进入休眠模式。本发明可灵活选择的运行模式进行观测并在完成观测任务的同时最大程度提高智能浮标的续航能力。
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公开(公告)号：CN108216538A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611197292.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明涉及可压缩液体，具体地说是一种水下机器人用基于可压缩液体的浮力补偿方法及系统，利用可压缩液体对水下机器人进行被动浮力补偿，使其在运行过程中浮力状态更加稳定，所需可压缩液体的体积可由公式计算得到；水下机器人安装的浮力补偿系统，包括可压缩液体和柔性容器，能够被动补偿水下机器人和海水压缩率不匹配所引起的浮力差；可压缩液体的压缩率比海水大得多，受到相同的外部压力时体积压缩程度更大，并且体积能够随着压力增大发生压缩，也能够随着压力的减小而恢复。该方法不限于在水下滑翔机及AUV上的应用，对于各种浮力驱动水下机器人本发明方法同样具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN104682019B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201310639354.6
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01Q21/30 , H01Q1/12 , H01Q1/42 , H01R13/523
Abstract: 本发明涉及组合天线，具体地说是一种水下机器人用铱星与GPS组合天线，包括依次密封连接的天线转接组件、固定底座、连接管及天线组合件，天线转接组件包括水密电缆、定形骨架、接头定位环及同轴连接器，定形骨架与固定底座密封连接、一端设有接头定位环，同轴连接器插入接头定位环内，一端与水密电缆相连，水密电缆与定形骨架密封连接；天线组合件包括天线罩固定件、铱星天线、GPS天线及天线罩，天线罩固定件的一端与连接管密封螺纹连接，另一端与天线罩密封相连，铱星天线及GPS天线均封装在天线罩内，并分别通过同轴信号线与同轴连接器的另一端相连。本发明具有结构简单、水下密封性能及天线信号良好，易于安装等优点。
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公开(公告)号：CN107150775A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610122430.X
申请日：2016-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H1/22
CPC classification number: B63H1/22
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种混合驱动水下机器人用可折叠螺旋桨装置，包括艉部导流罩、电机、联轴器、螺旋桨轴、桨毂及桨叶，电机安装在艉部导流罩内，输出端通过联轴器与螺旋桨轴的一端连接、驱动螺旋桨轴旋转，螺旋桨轴的另一端由艉部导流罩穿出、与桨毂相连；桨毂上安装有多根桨叶轴，每根桨叶轴上均转动连接有桨叶，每根桨叶轴上均套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别与桨毂及桨叶相连；各桨叶随桨毂由螺旋桨轴带动旋转，通过离心力展开产生推力，展开的、停止旋转的桨叶通过扭转弹簧复位。本发明具有可靠性高、机械结构紧凑、运动方式简单、重量轻、成本低、运输安全、便于装配及维护等优点。
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