公开(公告)号：CN112945137B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110135491.0

申请日：2021-02-01

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  逯行政

IPC: G01B11/24 ,  G01S17/10 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达与测距仪的仓储矿堆扫描装备，包括一个主体支架、两套传感器固定云台、一台测距仪、两台单线激光雷达、一台控制终端、一块光学反射板、两条平行滑轨。激光雷达沿垂直于滑轨方向的视场范围主动发射电磁波脉冲，同时记录脉冲探测目标后的回传时间和扫描角度，继而依据脉冲的回传时间计算目标与激光雷达的直线距离，并通过三角测量计算扫描视场范围内任意点在垂直滑轨方向的轮廓坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号，获取滑轨的滑动距离；最后对多个传感器获取的数据进行坐标转换、配对和拼接等操作，实现点云数据与距离数据的一一对应，获取仓储矿堆的表面三维点云。该发明无需多站扫描和点云配准，可解决数据遮挡和配准误差等问题，数据采集精度高、时间效率快。

公开(公告)号：CN113320924A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110537154.4

申请日：2021-05-17

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  逯行政

IPC: B65G43/02 ,  G01N21/89

Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达的皮带纵向撕裂检测装置，包括一台单线激光雷达、一个传感器固定支架、一个防尘罩、一个毛刷以及一台控制终端。激光雷达固定在皮带非承载面的下方，沿垂直于皮带滑动方向的视场范围向斜上方发射激光，在皮带匀速滑动过程中记录下脉冲从发射到经被测物体反射回来所用的总时间以及扫描角度，结合激光传播速度计算出皮带底表面的瞬时轮廓坐标；继而，结合皮带的滑动速度，按等时间间隔推算上述轮廓信息沿皮带滑动方向的位置，生成皮带非承载底面的连续三维点云；最后，准确构建皮带底表面的三维模型，通过皮带底表面三维模型的平滑度异常判断，实现皮带撕裂部位的及时发现并发出警告，避免撕裂的进一步扩大甚至皮带断裂，降低经济损失。该发明无需对现有带式运输机的结构进行改造，安装和日常维护简单，检测精度高。

公开(公告)号：CN112945137A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110135491.0

申请日：2021-02-01

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  逯行政

IPC: G01B11/24 ,  G01S17/10 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达与测距仪的仓储矿堆扫描装备，包括一个主体支架、两套传感器固定云台、一台测距仪、两台单线激光雷达、一台控制终端、一块光学反射板、两条平行滑轨。激光雷达沿垂直于滑轨方向的视场范围主动发射电磁波脉冲，同时记录脉冲探测目标后的回传时间和扫描角度，继而依据脉冲的回传时间计算目标与激光雷达的直线距离，并通过三角测量计算扫描视场范围内任意点在垂直滑轨方向的轮廓坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号，获取滑轨的滑动距离；最后对多个传感器获取的数据进行坐标转换、配对和拼接等操作，实现点云数据与距离数据的一一对应，获取仓储矿堆的表面三维点云。该发明无需多站扫描和点云配准，可解决数据遮挡和配准误差等问题，数据采集精度高、时间效率快。

公开(公告)号：CN109949350B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201910178833.X

申请日：2019-03-11

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  徐二帅 ,  吴立新

IPC: G06T7/33

Abstract: 本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准。具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。

公开(公告)号：CN208059876U

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201820349274.5

申请日：2018-03-14

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  梁壮 ,  唐芮

IPC: G01C11/02

Abstract: 本实用新型属于数字摄影测量与计算机视觉领域，具体涉及一种地面移动三视影像匹配测量装置。该装置包括一个主体支架、三个相机支架和一组激光测距平台。主体支架由一根水平固定杆、两根水平伸缩杆和一根垂直伸缩杆铰接，伸缩杆的尾端与相机支架连接，用来调整相机之间的基线长度；两根水平相机支架可沿水平方向一定角度旋转固定，并与带刻度的角度罗盘集成，可灵活调整水平相机支架的旋转角度并精确读数，用来调整不同相机成像的夹角；该装置安装免棱镜的激光测距仪，可实时测量相机到被摄目标的距离。与现有多视影像匹配测量技术相比，该装置可以通过调整相机之间的距离和角度优化多视影像匹配的稳定性，适用于多类复杂场景。