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公开(公告)号：CN113084816B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110400474.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取从动臂的驱动电机的输出力矩，计算从动臂负载，根据静力学原理，计算从动臂负载所需的主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出力矩，根据主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出力矩控制主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出电压，实现从动臂负载反馈。本发明的新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统有益效果在于：利用实时静力学解算，实现了无机械平衡的从动臂负载反馈的效果；从动臂末端没有安装力传感器的情况下，通过从动臂电机力矩计算出负载质量大小。
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公开(公告)号：CN113734575A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110948152.4
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于密封箱体内的容器转运地轨装置，包括夹持器和驱动组件，驱动组件包括第一驱动模组、第二驱动模组、以及第三驱动模组，第一驱动模组包括第一驱动器和第一运动转换单元，第一驱动器设于密封箱体外，第一运动转换单元处于密封箱体内并与第一驱动器相连；第二驱动模组包括第二驱动器和第二运动转换单元，第二驱动器设于密封箱体外，第二运动转换单元处于密封箱体内并与第二驱动器相连，且固定在第一运动转换单元上；第三驱动模组包括第三驱动器和第三运动转换单元，第三运动转换单元处于密封箱体内并与第三驱动器相连，且固定在第二运动转换单元上；夹持器固定在第三运动转换单元上，用于夹持容器。本发明可便于维护。
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公开(公告)号：CN113336160A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110667016.8
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明提供一种容器结构的开盖装置及开盖方法，容器结构位于一密闭空间内，其顶部开口且设有盖体结构，开盖装置包括：工作台、安装架和开盖机构；工作台设于密闭空间的上端，工作台和密闭空间之间设有供容器结构上部伸入的通道，其内壁上设密封圈，用于与容器结构外侧壁上端密封相连；安装架滑设于工作台上，开盖机构设于安装架上，开盖机构移动至与通道对应时，用于将盖体结构抓取至工作台的上方，或将盖体结构释放至容器结构上；开盖机构上设有封盖，用于在开盖装置未工作时密封通道的上端开口，且用于在开盖机构抓取盖体结构时，密封盖体结构的顶面。本发明实现了在完成开盖和封盖操作的同时，避免核污染空间对容器结构外壁的污染。
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公开(公告)号：CN107339425B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201710493665.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: F16J15/06
Abstract: 本发明公开了一种控制交叉污染的双圈密封装置，包括法兰组件、密封盖组件和防脱组件；所述法兰组件包括连接板、上法兰、下法兰和转运通道；连接板设置于相邻的两个箱室之间的转运接口处，上法兰和下法兰分别伸入两箱室；转运通道贯穿连接板、上法兰和下法兰；密封盖组件包括密封盖和抓取装置；抓取后转运容器盖体和密封盖形成第一密闭空间且转运容器盖体的外表面处于第一密闭空间内；密封盖可拆卸的与上法兰形成第二密闭空间；转运容器主体可拆卸的与下法兰形成第三密闭空间；防脱组件阻止所述密封盖与上法兰脱离。本发明的有益效果为：实现了转运过程中箱体间的气氛不会产生交叉污染，并且产品杯的外表面不被内侧箱体的气氛所沾染。
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公开(公告)号：CN106742899B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201611039524.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: B65D90/54
Abstract: 本发明属于放射性物料转运设备，具体涉及一种双盖密封转运装置，用于在不同箱室之间进行放射性物料的转移，箱室底部设有转运接口，转运接口通过转运通道相互连通，该装置包括位于转运通道内的、内部放置有内容器的外容器；内容器上设有内容器门，顶部设置密封的内容器顶盖；还包括设置在箱室内、能够对转运接口进行密封、带有吊装机构的密封盖；外容器能够与转运接口密封连接，当外容器与转运接口密封连接时，向上吊起密封盖的同时吊装机构能够将内容器一同提升到箱室内。能够实现在各个箱室间密封转移放射性物料；避免了箱室内部放射性气氛和有毒气体的外泄和对转运通道的污染；具有操作方便、快捷，结构简单，密封效果好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107792681A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710834396.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 中国核电工程有限公司
CPC classification number: B65G65/23 , B65G69/181
Abstract: 本发明公开了一种粉末倒料装置，包括压紧机构、翻转机构和双圈密封机构；所述压紧机构用于固定物料罐以使物料罐的开口与所述翻转机构的倒料进口连接；所述翻转机构的倒料出口连接物料出口；所述双圈密封机构用于防止物料出口两侧热室的污染气氛互窜。本发明的有益效果在于：该粉末倒料装置能实现远距离操作且控制毒性气氛互窜，通过翻转机构和压紧机构实现物料罐与倒料装置的对接倒料，能够保证产品能准确送入装料罐中，减小了污染物料洒落在装料罐外的可能性；同时双圈密封机构可避免污染气氛在热室间的互窜。
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公开(公告)号：CN108401578B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201218005210.1
申请日：2012-11-01
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: H01R24/76
Abstract: 本发明提供了一种可用简易工具插拔的垂直式密封电连接器，分为插头组件和插座组件两大部分，插头组件包括提手(1)、旋转套(6)、导向套(9)、螺母(2)、摇把(3)、压紧柱(7)、螺杆(8)、插头支座(10)、绝缘插头(17)、导向柱(18)、对接密封圈(13)、压紧装置、轴向定位装置、电缆线压紧密封装置、推动装置、定位装置；插座组件包括导向座(25)、对接密封圈(26)、压紧螺纹环(27)、插座压紧环(38)、插座支座(28)、定位销(29)、螺钉(30)、螺钉(31)、支座法兰(32)、、金属插孔(36)、绝缘插座(37)、电缆(35)。本发明结构简单，保证了箱室内与外部环境之间的密封。
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公开(公告)号：CN107743731B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201218005029.0
申请日：2012-10-26
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明提供了一种活塞柱式内抓型周向控制自动吊具，包括吊装单元、执行单元和控制单元三部分，其特征在于吊装单元包括吊环(1)、外筒(2)、内筒(5)及承重螺钉(10)，执行单元包括中筒(4)、内筒(5)、活塞柱(8)及弹簧(6)，控制单元包括螺钉轴(3)和中筒(4)。本发明具有通用性强、可靠性高、可远距离操作、结构紧凑、起吊过程不易刮蹭周围物品等特点。
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公开(公告)号：CN105139911A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510473841.9
申请日：2015-08-05
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: G21F9/22
Abstract: 本发明涉及一种乏燃料贮存水池池底除污装置，其包括设置在池底的行进系统，所述行进系统包括密封壳体，所述密封壳体内设有过滤系统；所述密封壳体外设有抽吸系统，该抽吸系统上端穿过密封壳体与过滤系统上端设置的进液口相连通；所述密封壳体内设有排空系统，该排空系统进液端与过滤系统下端设置的出液口相连通，出液端穿出密封壳体与乏燃料水池相连通。采用本发明的排污装置，能够避免放射性物质对人体造成伤害；能动部件少，使其仅由单一动力源驱动便可实现在池底边行走边抽吸、过滤的功能；实现在水下快速更换滤芯、安全检修及离水排空的功能；结构简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN104149067A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410313017.2
申请日：2014-07-02
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: B25B27/02
CPC classification number: B25B27/0028
Abstract: 本发明公开了一种O型圈远距离更换装置，包括O型圈支撑机构和用于控制O型圈升降的杠杆机构，所述支撑机构包括通过连接杆连接的底座和支承座，底座和支承座之间设置中心轴，中心轴的上端穿过支承座并连接转盘，转盘的周向连接有若干个连杆，连杆与滑动轴连接，滑动轴能够在支承座上开设的直长槽内滑动，滑动轴的上方连接有撑环，若干个撑环的外侧上方设有托环；托环与所述杠杆机构连接。该更换装置能够在远距离操作的环境下实现对O型圈的更换，尤其适用于放射性或毒性环境下的使用，可以避免操作人员接触放射性或毒性介质，大大降低操作人员的危险系数，提高更换的安全性。
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