-
公开(公告)号：CN112904707A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911078715.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种用于变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法。用于改善双驱动垂直升降伺服系统在负载可变的前提条件下的轨迹跟踪及精度以及双边伺服系统之间的同步性能，加强整个系统的鲁棒性，不受外界环境的干扰以及系统结构内部的不确定因素的影响。该方法主要包括三个部分，第一部分对一般的伺服电机+减速器+齿轮传动系统的动力学数学模型进行了概述，第二部分将PID控制方法的优势以及全局滑模控制方法的特点相结合从而改善单伺服驱动系统的抵抗外界干扰以及内部结构不确定性的影响的能力。第三部分引入了交差耦合的控制策略在PID以及全局滑模控制方法的基础上进一步完善双边伺服系统之间的同步性能。因此整个双驱动垂直升降伺服系统的动态性能以及同步性得到了保证。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109877819A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910308264.6
申请日：2019-04-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂，它包括若干节可拆卸连接为一体的刚柔单元；刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板；超弹性多杆机构包括多个超弹性杆，超弹性杆的一端装配于端板上、另一端穿过另一端板后伸至相邻刚柔单元的超弹性杆内；软体气动人工肌肉群包括多个装配于两端板之间、位于超弹性多杆机构外的气动人工肌肉；限位隔板套于超弹性多杆机构外；相邻两刚柔单元通过端板可拆卸连接。利用软体气动人工肌肉群提供柔顺弯曲运动能力，多个超弹性杆起运动导向作用，通过气动人工肌肉与超弹性杆形成的相互力作用，实现蛇形臂的刚度可变可控，使蛇形臂能够达到不同的位姿，以提高蛇形臂作业末端的运动精度。
-
公开(公告)号：CN107421725B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710416567.0
申请日：2017-06-06
Applicant: 中南大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种测试电子按键的多自由度平台，包括底座、第一电机、第一滚珠丝杆、第一平台、第二电机、第二滚珠丝杆、第二平台、框体、第三电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第四连杆、第五连杆、第二轴、第六连杆、第七连杆、第四电机、第八连杆、第九连杆、第十连杆、插孔轴、第十一连杆、第三轴、第十二连杆、轴承Ⅰ、第四轴、第十三连杆、第五轴、第六轴、弹簧、铜套、第十四连杆、压力传感器和末端压头。本发明结构简单，制造成本低，测试精度高效率高，能够完成高频度高精度的测试任务。
-
公开(公告)号：CN107421725A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710416567.0
申请日：2017-06-06
Applicant: 中南大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 一种测试电子按键的多自由度平台，包括底座、第一电机、第一滚珠丝杆、第一平台、第二电机、第二滚珠丝杆、第二平台、框体、第三电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第四连杆、第五连杆、第二轴、第六连杆、第七连杆、第四电机、第八连杆、第九连杆、第十连杆、插孔轴、第十一连杆、第三轴、第十二连杆、轴承Ⅰ、第四轴、第十三连杆、第五轴、第六轴、弹簧、铜套、第十四连杆、压力传感器和末端压头。本发明结构简单，制造成本低，测试精度高效率高，能够完成高频度高精度的测试任务。
-
公开(公告)号：CN106547206A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610497197.3
申请日：2016-06-29
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
CPC classification number: G05B13/042 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法，适用于机器人行走于非结构化环境时的稳定性实时检测。本发明由传感器获得关节和机身运动状态后，通过正、逆运动学求得计算稳定裕度所需的变量值。然后通过脚力估计算法估计支撑腿的脚力，由脚力大小得到最易发生倾翻的支撑轴和落足点。由脚力在质心处的合力和合力矩计算对支撑轴和落足点的倾翻有效合力，进而可以由公式得到支撑轴和落足点的稳定角，选取稳定角中的最小者由公式计算得到机器人的归一化的力角稳定裕度值。本发明的优点在于：本方法直接判断对支撑轴和落足点的稳定裕度；可以表征质心的高低带来的稳定性变化；不需要采用易损的多维力传感器测量脚力。
-
公开(公告)号：CN106313100A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610856387.X
申请日：2016-09-28
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种串并联柔性关节机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、含滑槽的固定盘、拨杆、滑块和人工肌肉，第二机械臂通过轴承及轴与第一机械臂相连，含滑槽的固定盘有两个，分别安装在轴的两端，并与第一机械臂固定连接，滑块安装在含滑槽的固定盘上，滑块与人工肌肉相连，人工肌肉与第二机械臂相连，拨杆安装在轴上，拨杆的端部位于滑块的凹槽中，在拨杆的作用下，滑块可沿滑槽上下滑动，从而带动第二机械臂上下运动，滑槽的两端设有圆弧锁死区，当拨杆脱离滑块后，滑块锁死在滑槽端部，当拨杆由脱离状态开始反向拨动滑块时能够顺利将滑块从锁死状态解锁并使滑块在滑槽中顺利滑动。本发明结构简单，制造成本低，节约能量，关节柔性好，灵活性高。
-
-
-
-
-
Search Results
36
records
(took 0.019 seconds)
