公开(公告)号：CN114367967A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202011093628.2

申请日：2020-10-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  石准 ,  窦炜强

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，它包括若干节可拆卸连接为一体的变刚度驱动器；变刚度驱动器包括软体端板、软体气动单元、超弹性杆机构和限位三角端板、连接套筒；超弹性杆机构包括三个超弹性控制杆和一根中间主杆，四根超弹性杆从驱动器的一端穿过软体气动单元延伸至对应的驱动器；软体气动单元与两个软体端板用热胶粘接在一起；限位三角端板安装在软体气动单元的两端，利用软体端盖密封；连接套筒通过软体端盖的缝隙卡扣将两个驱动器连接；相邻两个驱动器可以通过套筒进行拆卸。通过软体气动单元与超弹性杆形成方向相反力作用，实现蛇形臂的刚度变化控制。

公开(公告)号：CN114367967B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202011093628.2

申请日：2020-10-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  石准 ,  窦炜强

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，它包括若干节可拆卸连接为一体的变刚度驱动器；变刚度驱动器包括软体端板、软体气动单元、超弹性杆机构和限位三角端板、连接套筒；超弹性杆机构包括三个超弹性控制杆和一根中间主杆，四根超弹性杆从驱动器的一端穿过软体气动单元延伸至对应的驱动器；软体气动单元与两个软体端板用热胶粘接在一起；限位三角端板安装在软体气动单元的两端，利用软体端盖密封；连接套筒通过软体端盖的缝隙卡扣将两个驱动器连接；相邻两个驱动器可以通过套筒进行拆卸。通过软体气动单元与超弹性杆形成方向相反力作用，实现蛇形臂的刚度变化控制。

公开(公告)号：CN112443160A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN201910801777.0

申请日：2019-08-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  石准 ,  窦炜强 ,  易宏东

IPC: E04G21/04 ,  E04G21/10

Abstract: 本发明公开了一种布料‑整平‑抹平一体化自动作业机器人装备，它包括轻量化混凝土布料机、导向平直臂系统、升降定位机构、整平与抹平模块及电气控制系统；轻量化混凝土布料机包括三个由两个伸缩缸连接布料臂；导向平直臂系统包括直线行走模组在两个直线204型材导轨和一个平直臂桁架两侧成对称布置，进行直线运动；升降定位机构安装于直线行走模组中，提供整平抹平机构的精确定位问题，同时利用激光补偿机构的振动；整平模块通过两个伸缩臂与升降定位机构连接；抹平模块通过一个平台与另一个升降机构连接。通过平直臂上的整平抹平模块的蠕行爬行机构提供推动力，实现了整平抹平模块的自动化，通过设计的基于空间弹簧阻尼并联模型的双臂协调系统任务优先级控制方法，实现了一体化的作业。

公开(公告)号：CN112904707B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN201911078715.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  石准 ,  王昌明

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种用于变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法。用于改善双驱动垂直升降伺服系统在负载可变的前提条件下的轨迹跟踪及精度以及双边伺服系统之间的同步性能，加强整个系统的鲁棒性，不受外界环境的干扰以及系统结构内部的不确定因素的影响。该方法主要包括三个部分，第一部分对一般的伺服电机+减速器+齿轮传动系统的动力学数学模型进行了概述，第二部分将PID控制方法的优势以及全局滑模控制方法的特点相结合从而改善单伺服驱动系统的抵抗外界干扰以及内部结构不确定性的影响的能力。第三部分引入了交差耦合的控制策略在PID以及全局滑模控制方法的基础上进一步完善双边伺服系统之间的同步性能。因此整个双驱动垂直升降伺服系统的动态性能以及同步性得到了保证。

公开(公告)号：CN112904707A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201911078715.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  石准 ,  王昌明

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种用于变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法。用于改善双驱动垂直升降伺服系统在负载可变的前提条件下的轨迹跟踪及精度以及双边伺服系统之间的同步性能，加强整个系统的鲁棒性，不受外界环境的干扰以及系统结构内部的不确定因素的影响。该方法主要包括三个部分，第一部分对一般的伺服电机+减速器+齿轮传动系统的动力学数学模型进行了概述，第二部分将PID控制方法的优势以及全局滑模控制方法的特点相结合从而改善单伺服驱动系统的抵抗外界干扰以及内部结构不确定性的影响的能力。第三部分引入了交差耦合的控制策略在PID以及全局滑模控制方法的基础上进一步完善双边伺服系统之间的同步性能。因此整个双驱动垂直升降伺服系统的动态性能以及同步性得到了保证。