公开(公告)号：CN202614542U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220153405.5

申请日：2012-04-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  韩益利 ,  熊鹏文 ,  宋光明 ,  张立云 ,  王宇

IPC: G01M99/00 ,  G01M7/02

Abstract: 本实用新型公开了一种核化侦察机器人地面适应能力的实验装置，包括：平台，在平台连接有用于支撑平台的升降杆，在平台的两侧分别连接有楼梯和斜坡，并且，平台与楼梯的顶部转动连接，平台与斜坡的顶部转动连接，在斜坡的底部设有第一边刹脚轮和第一振动器，在斜坡上还设有第一倾角传感器；在楼梯的底部设有第二边刹脚轮和第二振动器，在楼梯上还设有第二倾角传感器；在斜坡的坡面上设有粗糙面。本实用新型结构简单，使用方便，无需复杂的控制系统，能够提供核化侦察机器人的地面适应能力实验环境，进行上下楼梯、攀爬斜坡及抗震性实验，最大限度模拟真实的复杂崎岖环境下机器人工作场景。

公开(公告)号：CN202235784U

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN201120310460.6

申请日：2011-08-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  章华涛 ,  吴常铖 ,  茅晨 ,  崔建伟 ,  李会军 ,  钱夔

IPC: A61F2/56 ,  A61F2/72

Abstract: 一种触觉反馈的肌电假手力系统，包括机械假手、三维力传感器、控制模块、肌电信号采集电极和振动器；所述机械假手的底座连接三维力传感器的受力轴；所述控制模块包括单片机、机械假手驱动电路，放大电路和振动器驱动电路；单片机的信号输入端连接肌电信号采集电极，单片机的控制信号输出端连接机械假手驱动电路的信号输入端；机械假手驱动电路连接驱动机械假手的动力装置；三维力传感器输出的三维力信号分别经放大电路放大后输入到单片机的信号输入端；单片机的振动信号输出端连接振动器驱动电路，振动器驱动电路连接振动器。

公开(公告)号：CN201672933U

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201020190815.8

申请日：2010-05-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  崔建伟 ,  韩益利 ,  章华涛 ,  包加桐 ,  高鸣 ,  熊鹏文

IPC: G01D11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本实用新型可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。

公开(公告)号：CN201364280Y

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200920038076.8

申请日：2009-01-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  徐效农 ,  曹彦 ,  崔建伟 ,  陈乐 ,  王月姣

IPC: G01N1/14

Abstract: 一种遥操作污水取样车，包括小型遥操作移动机器人，在小型遥操作移动机器人上设有水泵、透明密闭容器、机械手臂及用于获取事故现场的图像及监测被取样污水的容量第二摄像头，第二摄像头位于透明密闭容器的后方，在水泵上设有取样管和导管，并且水泵的进水口与取样管的一端连接，取样管的另一端与机械手臂绑定，导管的一端与水泵的出水口连接，导管的另一端与透明密闭容器连接，在机械手臂上设有第一摄像头。本实用新型可应用于高污染有害环境下，人员无法接近，如化学品泄露及工业污水污染事故现场，并实现对污水取样。本实用新型以小型遥操作移动机器人为平台，以遥操作的移动机器人替代环保人员进入污染现场，实现了环保人员的零伤亡。

公开(公告)号：CN202235783U

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN201120310441.3

申请日：2011-08-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  章华涛 ,  吴常铖 ,  茅晨 ,  崔建伟 ,  李会军 ,  钱夔

IPC: A61F2/56 ,  A61F2/72

Abstract: 一种手部功能障碍患者康复训练用的肌电假手，机械假手由微型直流电机通过齿轮传动机构带动用于辅助患者手部运动的手指。其特征在于：设置两个肌电信号采集电极贴合在患者手臂的肌电信号较为活跃的区域，分别采集代表手指张开及闭合肌电信号，把这两个肌电信号输入至设有包括单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机输出假手的开合信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机正转或者反转，通过齿轮传动机构使假手闭合或者张开，从而带动患者的手部做张开和闭合的运动。

公开(公告)号：CN201693558U

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201020233884.2

申请日：2010-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  崔建伟 ,  章华涛 ,  包加桐 ,  韩益利 ,  高鸣 ,  熊鹏文

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本实用新型适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本实用新型具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。