公开(公告)号：CN114489067A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210070682.8

申请日：2022-01-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 王建 ,  王立超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了智能网联车辆队列协同驾驶模型预测控制方法，具体步骤为：构建队列行驶动力学方程，设计理想最优控制模型，以队列运动整体最优为目标，协同控制队列中所有车辆加减速行为；针对理想最优控制问题求解而引发控制延误问题，提出一种改进型模型预测控制方法，有效解决了理想最优控制模型控制延误问题，但是该方法所给出的加减速结果与最优控制模型计算结果相差较大，不能保证队列驾驶安全和效率；针对这一问题，提出了带估计的改进型模型预测控制方法，采用一阶估计策略提高改进型模型预测控制方法最优加减速预测精度，从而不仅解决了控制延迟问题，也能精确预测理想最优控制模型最优加减速，保证了队列驾驶安全和高效。

公开(公告)号：CN113642162A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110857095.9

申请日：2021-07-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵德 ,  屠雨 ,  王炜 ,  华雪东 ,  梁鸣璋 ,  王建

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种城市道路交通应急预案仿真综合分析方法，具体包括：步骤1是基于城市交通系统仿真平台选取分析指标集；步骤2是路网常态化交通状况仿真；步骤3是道路交通突发事件下路网交通状况仿真；步骤4是备选应急预案实施后路网交通状况仿真；步骤5是实施前后分析指标数据统计及处理；步骤6是基于模糊综合分析法进行综合分析。本发明技术利用城市交通系统仿真平台，实现了在道路交通应急预案实施前对其进行快速、准确地量化综合分析，改变了传统应急预案分析中事后分析以及依赖个人经验的局限性，使对应急预案的分析更加全面科学，提高城市道路交通的综合管理和应急管理能力。

公开(公告)号：CN202217170U

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201120127275.3

申请日：2011-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王建 ,  谈英姿 ,  许映秋 ,  周怡君

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型公开了一种遥控型机器人控制系统，包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。本实用新型采用了1条高速总线和2条中低速总线结构分别连接各功能模块，保证其健全的扩展性；并且中低速总线通信采用开放式的CANopen通信协议，保证了控制系统的开放性；主控单元运行双内核操作系统，具有实时内核和非实时的通用操作系统内核，实现了在同一硬件平台运行实时任务和非实时任务，其中非实时任务运行于通用操作系统内核，能利用通用操作系统下的现有软件及硬件驱动资源。