-
公开(公告)号：CN119247970A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411237291.6
申请日：2024-09-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自回归模型预测的无人机海上平台降落方法，包括以下步骤：基于无人机配备的传感器采集环境数据；利用采集的环境数据确定无人机和目标降落平台之间的相对位置信息和无人机实时位置信息，基于位置信息控制无人机飞行至第一预降落位置并保持稳定悬停；基于目标降落平台配备的惯性导航系统，采集其运动姿态数据，并通过自回归模型预测进行目标降落平台姿态的未来时间段预测；基于目标降落平台的预测姿态与无人机姿态判断是否满足预设的降落条件，所述姿态包括位置信息和姿态角度信息，在满足预设的降落条件时传递降落指令给无人机，控制无人机完成降落操作。与现有技术相比，本发明具有提高了无人机降落的可靠性和稳定性等优点。
-
公开(公告)号：CN119099777A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411271066.4
申请日：2024-09-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了水翼空泡船及其航行方法，包括船体和驱动船体运动的动力组件，所述船体两侧分别沿船体对称设置有侧翼结构，所述侧翼结构包括结构相同的前翼结构和后翼结构，还包括设置子船体两侧的空泡系统；所述前翼结构和后翼结构均包括侧翼板，所述船体内设置有用于驱动侧翼板呈张开或收缩的侧翼板驱动机构，所述侧翼板呈仿形结构，当侧翼板呈收缩状态时，侧翼板与船身贴合共形，本结构中通过通过将水翼结构设计成与船体底面共形的方式，使得船体在水面上时可以以最大航速航行，同时，本结构中通过空泡系统的设计，使得船体处于潜行状态时，可以以最大航速航行。
-
公开(公告)号：CN119086026A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411171556.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 上海交通大学 , 苏州华鲲装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开不同翼展角度的潜航器力测试装置及力测试方法，包括架体，所述架体上设置有拖车连接部；固定架，所述固定架用于固定安装在船模内并与架体下端固定连接；齿轮传动机构，所述齿轮传动机构设置在固定架上，用于驱动连个机翼同步转动；力传感机构，所述力传感机构设置在架体与固定架之间，用于反馈机翼在不同角度下的受力情况；锁止机构，所述锁止机构设置在齿轮传动机构，用于对齿轮传动机构进行锁紧。优点：能够模拟潜航器在真实航行情况下机翼不同展开角度的整个潜航器的受力测试。锁止机构与齿轮传动机构的结构设计以及具体实施方式，能够有效的实现对机翼展开后的锁紧，有效的保证机翼在不同角度下的切换。
-
公开(公告)号：CN119000006A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411203620.5
申请日：2024-08-30
Applicant: 上海交通大学 , 苏州华鲲装备科技有限公司
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了潜航器不同俯仰角度力测试装置及力测试方法，包括，架体，架体上端设置有拖车安装部；固定架，固定架用于安装在船模内带动船模同步运动；角度调节机构，角度调节机构设置在固定架上，用于调节固定架俯仰角度；力传感机构，力传感机构用于连接固定架与架体，反馈船模在不同俯仰角度下的受力情况。通过固定架与船模固定后，通过外部拖车与架体的拖车安装部连接，利用拖车拖动架体模拟潜航器的真实航速在拖曳池中航行，通过角度调节机构调节固定架带动整个船模的俯仰角度，然后利用力传感机构实时监测船模在不同俯仰角度下的受力情况。优点：整个潜航器不同俯仰角度力测试装置能够模拟潜航器在真实航行状况下不同航行姿态下的受力情况。
-
公开(公告)号：CN115437373B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211008564.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种结合RRT算法与VO算法的无人船路径规划方法，该方法的步骤包括，利用VO算法求解最优速度方向，使用最优速度方向生成RRT算法中的根节点，再利用RRT算法生成路线；通过本发明中的技术方案，将RRT算法与VO算法结合，通过VO算法对第一段路径进行规划，有效弥补了RRT算法未考虑速度维度的问题；同时RRT算法也弥补了VO算法不考虑避障后续的路径走向问题；最终提出最危险障碍物策略及最优速度矢量的确定方法，解决多动态障碍物场景下的实时避碰与紧急避碰问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117761725A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311656128.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/93 , G06F18/213 , G06F18/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RANSAC的目标船姿态估计方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：激光雷达原始点云数据预处理；步骤2：对预处理后的点云进行基于点云法向量的滤波器过滤，保留最大的点集作为主平面点云，其余点集作为无关点集进行剔除；步骤3：对滤波后的点云采用随机采样一致算法RANSAC获得目标特征平面的法向量；步骤4：利用特征平面的法向量计算目标船的姿态信息。本发明在点云质量不高的海上环境下有效提取船只目标的特征平面，并精确计算船只的姿态信息，提高特征提取过程的准确性，估计角度和角速率的平均误差分别为0.039°和0.111°/s，比基于标准RANSAC的估计方法精度提高了99％。
-
公开(公告)号：CN113034454A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110282285.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种人类视觉感官下水下图像的质量评价方法，包括1采用超像素分割算法进行预分割；2通过改进MSRM融合算法分离出背景和前景，并保持较好的边缘信息；3将背景图分块并在背景块中提取颜色、饱和度和对比度等特征；4拟合多元高斯模型；5用马氏距离来度量单个图像与真实的水下图像的相似性，从而建立客观定量评价指标等步骤实现。本发明中的水下图像质量评价方法与现有的水下图像质量评价相比与人类视觉感官系统具有更高的一致性，能够更直观的评价水下图像质量。
-
公开(公告)号：CN111776148A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010333105.4
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于小型无人艇的海空潜一体化巡检系统，包括系留式无人机巡检系统(1)、船载巡检系统(2)、无人艇平台(4)和系留式水下机器人巡检系统(5)，所述的无人艇平台(4)包括固定门架(4.2)和无人艇本体(4.19),无人艇本体(4.19)为耐波双体船型，所述的系留无人机巡检系统(1)包括多旋翼无人机(1.1)和无人机着陆平台(1.4)，所述的系留式水下机器人巡检系统(5)包括遥控绞车(5.1)、水下GPS接收器阵列(5.4)、水下巡检机器人(5.7)和水下GPS定位器(5.8)。本发明的巡检系统，具有功能强大、效率高、连续作业及巡检成本低等特点，能够满足快速增长的风电场装机容量以及其它大型海洋工程装备对巡检设备的要求。
-
公开(公告)号：CN109263787B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811167376.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种复合动力无人艇，其特征在于，包括，无人艇本体，所述的无人艇本体包括一个主船体(01)和主船体两侧对称的一对片体(03)，所述的主船体(01)具有瘦削的船首；连接桥(04)，用于连接主船体(01)和一对片体(03)；铺板(05)，用于将连接桥(04)、主船体(01)上甲板、一对片体(03)的上部连成一个安装平面；风帆(02)，为翼帆结构，包括桅杆(3)和风帆基座，所述的桅杆(3)与风帆基座通过法兰连接，所述的风帆基座固定安装在主船体(01)的船底中部的纵桁上；设置在无人艇本体上的电力系统、推进系统和控制系统。本发明的复合动力无人艇，为具有瘦削船首的穿浪型三体船，能够在风能、电能和化石能之间切换，并且耐波性好、适航性高。
-
公开(公告)号：CN110262473A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910353558.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于改进Bi-RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
49
records
(took 0.026 seconds)
