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公开(公告)号：CN102323756A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110235085.8
申请日：2011-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种材料表面处理技术领域的基于激光熔覆的稀释率均匀性控制方法及其装置，通过红外增强CCD摄像机拍摄熔覆过程中的熔池图像并转换为温度场图像后得到实际熔池尺寸数据，根据设定熔池尺寸与实际熔池尺寸的差值作为偏差信号，采用PID算法对激光功率进行反馈控制，通过对设定熔池大小的调整实现稀释率调控。本发明使得用母材熔化的面积在激光熔覆涂层中所占的百分比在基板表面每一点相当，且激光熔覆时稀释率的调控变得简单、容易、可靠，而且避免了工件冷热状态差异等因素对稀释率的影响，使得基板表面熔覆涂层的各点的稀释率保持均匀一致。
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公开(公告)号：CN102009275A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010530701.8
申请日：2010-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动化焊接技术领域的用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统，包括：两个相对设置的焊接机构、主控制器、图像处理模块、摆动控制器、知识模型库和视频监视器。本发明采用双枪双工位工作模式，利用激光视觉传感器在焊接过程中进行实时跟踪焊接的自动焊接方法，取代传统的手工半自动焊接模式，具有焊接效率高，焊接质量好易控制，焊接变形小，焊接质量不受人为因素的影响等优点。
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公开(公告)号：CN1931662A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610116621.1
申请日：2006-09-28
Applicant: 上海交通大学 , 沪东中华造船(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及的是一种船舶制造技术领域的船尾液压升降工作平台，包括：工作平台、平面滑台、滚动轮、舵叶立架、螺旋桨立架，四个主升降液压缸中，其中一个主升降液压缸为主液压缸，另外三个主升降液压缸为从属液压缸，主液压缸和从属液压缸上各设有一个直线位移传感器，用以传感、升降位移量，控制三个从属液压缸的同步位移；工作平台下方四个滚动轮的旋转方向是单限定方向旋转，舵叶立架及螺旋桨立架为安装舵叶和螺旋桨时分别单独使用，以螺栓连接方式安装于工作平台的平面滑台上。使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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公开(公告)号：CN114043111B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111182334.1
申请日：2021-10-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：构建自动装配系统；步骤S2：通过激光位移传感器扫描相贯线安装孔边缘位置的变化，并存储点云数据；步骤S3：对所获取的点云数据进行预处理，将点云数据转化成二维图像；步骤S4：对二维图像图区边缘曲线特征，获取曲线顶点坐标位置，计算出相贯线安装孔在轴线方向以及竖直方向的位置偏差和偏差角；步骤S5：获取偏差数据后对相贯线安装孔进行回正和定位，对空间曲线焊接轨迹进行修正。本发明通过采用激光结构光扫描部分安装孔轮廓即可实现定位装配功能，保证精度的同时也提高了效率。
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公开(公告)号：CN114367741A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210182041.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种随焊超声‑振镜扫描复合激光焊接系统及方法，将超声波的高频振动能场与振镜扫描激光进行耦合，可以充分发挥二者的有益效果。振镜扫描激光的激光束作用面积大，可使激光焊的间隙适应性明显提高，降低航天发动机壳体焊接操作人员的装配难度。引入随焊超声辅助后，可在板厚方向附加高频振动，与振镜扫描激光的二维振荡搅拌叠加，一起对熔池实现三维协同振荡效应，同时对激光扫描的作用起到良好的增益效果。二者的联合作用可有效抑制航天发动机壳体用钢焊接时容易出现的冷裂纹以及热影响区的软化和脆化问题，也有利于抑制气孔缺陷，提高接头的综合性能，实现大型航天结构件的高效优质焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109719373B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910142622.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种双丝间距可调窄间隙熔化极气体保护焊枪，包括：焊枪框架(1)、焊枪接口(11)、双丝间距调节装置(3)、水冷扁平枪体(18)、外气罩及其升降机构；所述双丝间距调节装置(3)、扁平枪体(18)、导电装置、外气罩及其升降机构分别与焊枪框架(1)相连接。本发明所设计的扁平结构枪体采用水冷方式，枪体表面不带电，可伸入窄间隙坡口，把保护气体、焊丝、电能等输送至坡口底部，同时又不会引起枪体与侧壁之间的起弧，保证焊接过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN107585271B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107639547B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610579925.5
申请日：2016-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作用下，磨料，锈污，粉尘经回收管全部回收，同时未被破碎的磨料可循环再利用。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污几近100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN107584432B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610532167.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自动喷砂的可旋转喷砂密封罩，包括进砂管接头、旋转马达、减速器、喷砂腔室、喷枪、本体连接轴承以及毛刷；其中，喷枪设置在喷砂腔室中；旋转马达用于通过减速器驱动喷枪旋转；喷砂腔的下端设置有毛刷；进砂管接头的一端用于与除锈机器人系统的磨料输送系统的进砂管连接；另一端连通减速器的空心轴。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污是100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN106271129B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201610818060.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/70 , B23K26/211
Abstract: 本发明提供了一种用于激光填丝焊的复合枪头，包括焊丝拉丝机构、送丝电缆、中间连接架、四自由度位移调节机构、夹套配件、焊枪夹持架以及填丝焊枪；其中，所述焊丝拉丝机构的下端与送丝电缆的上端连接；所述送丝电缆的下端与填丝焊枪相连；所述夹套配件的一端夹持焊丝拉丝机构，另一端连接所述中间连接架；所述四自由度位移调节机构一方面连接所述中间连接架，另一方面通过焊枪夹持架连接填丝焊枪。本发明中，结构紧凑，体积小巧，可达性强，相比于常规的滑台导轨式调节方式，Y和X向自由度调节采用梯形导轨、燕尾槽，螺栓内藏式设计，大大减小了体积，提高了激光复合的集成度和可达性，非常便于激光复合焊的一体化集成。
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