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公开(公告)号：CN101879571B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010193620.3
申请日：2010-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的后悬挂杆斜置式锻造操作机提升机构，其特征是，两根前悬挂杆(12)上端分别用转动铰链连接在两个前连接件(9)下端，两个前连接件(9)上端分别用转动铰链连接在移动架(10)两侧，移动架(10)能在前滑杆(7)上左右移动，两根后悬挂杆(16)倾斜左右对称布置，上端分别用转动铰链连接在两个后连接件(17)下端，两个后连接件(17)上端分别用转动铰链连接在后滑杆(2)两侧；两个俯仰直线驱动器(4)前后水平置于提升臂顶部，前端分别用球铰连接在前提升臂(6)两侧，后端分别用球铰连接在后提升臂(1)两侧。本发明具有承载能力大，安装容易，使用寿命长等特点，适用于大型/超大型锻件的锻造操作。
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公开(公告)号：CN101791674B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010133714.1
申请日：2010-03-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的锻造操作机提升机构，其特征是，两个前悬挂杆(12)上端分别用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在两个前连接件(9)的下端，下端分别用球铰连接在钳杆(14)前部的左右两端，后悬挂杆(16)上端用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在后连接件(17)的下端，前连接件(9)和后连接件(17)上端分别用轴线左右水平方向布置的转动铰链连接在前滑杆(7)和后滑杆(2)上；两个俯仰直线驱动器(4)前后水平置于提升臂顶部，前端分别用转动铰链连接在前提升臂(6)两侧，后端分别用转动铰链连接在后提升臂(1)两侧。本发明具有安装方便，结构简单，易于保证锻件的锻造质量等特点。
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公开(公告)号：CN101329208A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810055346.6
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各均布四个球窝座(4)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面均布四个球窝座(4)；底座(6)上表面也均布四个球窝座(4)；检测构件(3)与球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上下侧，所有检测构件(3)通过预紧螺栓(5)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、易于形成精密化和系列化，可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN120002609A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510241644.8
申请日：2025-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构，涉及并联机构领域，其包括定平台、动平台、被动支链和主动支链，被动支链和主动支链均设置在定平台和动平台之间，被动支链包括转动副、连接件、第一虎克铰、导杆、端盖、外套筒、内套筒和第二虎克铰。本发明通过内套筒和外套筒的螺旋配合，实现被动支链的移动，通过端盖与导杆之间的相对转动，实现移动副的随动和锁定状态的相互转化，结构简单、稳定性高，且操作更加便捷高效，通过将主动支链的驱动副作为单一主动驱动，并通过被动支链的被动适应性配合，可实现动平台实现升降、横摆、纵摆三个自由度运动，通过合理的布置，增强机构整体刚度，实现更大的承载力。
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公开(公告)号：CN119975834A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510263689.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于不等高四面体基本单元的模块化抛物面构架折展机构，其包括三个组合可展单元和连接三个组合可展单元的上折叠杆、下折叠杆和连接花盘，每个组合可展单元均包括中心花盘、三个基本折展单元、三对等长的下同步杆以及三对等长的上同步杆，三个基本折展单元均布环绕设于中心花盘的外侧，且相邻两个基本折展单元之间通过下同步杆以及上同步杆连接，相邻两个组合可展单元之间通过上折叠杆、下折叠杆以及连接花盘连接。本发明具有刚度高、折展比大、可拓展性强，可靠性高等特点，同时具有较大的收拢率、较高的稳定性，可应用于搭载运载火箭上构架折展天线的支撑机构。
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公开(公告)号：CN115149239B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210566785.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于复合四面体单元的单自由度双环桁架可展开天线机构，其包括N个复合四面体单元，N为大于等于3的正整数，复合四面体单元间通过共用的内层花盘、同步杆、连接杆、棱柱和外层花盘连接，复合四面体单元包括两个结构相同的四面体单元，四面体单元中各构件均通过转动副连接，复合四面体单元间因排列方式不同且彼此之间的连接方式也不同，复合四面体单元能根据可展开天线口径的需求而任意改变，其同步杆、连接杆和棱柱根据可展开天线的口径及折叠比调整，解决了现有可展开天线结构复杂、重量大和刚度强度差的问题，具有制造工艺优化、刚度高和折叠比大等优点，较好的应用于大口径星载天线、通讯卫星和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN115000671B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210566786.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种棱锥剪铰单元混合阵列式单自由度双层周边桁架折展天线，其包括N个六面体折展单元，N为大于等于三的整数，N个六面体折展单元彼此之间相互连接并呈周向阵列式分布，每一个六面体折展单元包括第一上花盘、第二上花盘、第一下花盘组、第二下花盘组以及一个剪铰支撑单元。本发明结构简单，所有连接均为转动副，易于实现工程制造，具有高度的结构对称性，展开性能好，可靠性高，可于构造周边桁架天线的支撑机构满足多种航空需求。
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公开(公告)号：CN115027593B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210621675.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种具有可转机体的九自由度四足机器人，其包括回转机体、第一腿、第二腿、第三腿以及第四腿；回转机体包括上回转机体和下回转机体；四条腿分别设置在回转机体的前后左右，初始位置下，当机器人处于初始位置时，第一腿和第二腿所在轴线与第三腿和第四腿所在轴线处于相互垂直状态，当机器人进行旋转时，上回转体相对于下回转体转动预设角度。该机器人能满足多种运动形式且结构简单，仅需九个主动驱动就能够实现机器人的直行、转向及越障等工作，在保证转向平稳的前提下，实现了自由度的降低，同时保证了机器人的灵活性。且转动过程中不需要对腿部进行旋转控制，通过控制机身的旋转角度实现对于机器人旋转角度的控制，减少了计算的冗余。
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公开(公告)号：CN109703285B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910014835.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
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公开(公告)号：CN109616736B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910048026.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种剪式单元混合阵列式周边桁架可展开天线机构，包含N个梯形截面剪式单元和N个三角形截面剪式单元，其主要由内层节点连接件、外层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层剪式杆以及外层连杆通过转动副连接组成，两类剪式单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中梯形截面剪式单元和三角形截面剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以
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