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公开(公告)号：CN116758153B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202310632057.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人精准位姿获取的基于多因子图的后端优化方法，构建改进的多因子图模型，首先对IMU数据进行预积分得到IMU传感器的观测模型误差并构建IMU因子，同时利用前端激光里程计输出的位姿变化关系计算激光雷达传感器的观测模型误差，构建激光里程计因子，并在检测回环成功时构建闭环因子，然后将这三种约束因子与相关联的状态变量用边相连，添加到因子图基本模型中。该方法提高了回环检测的准确率和效率，成功检测到回环后计算形成回环的两帧点云之间的位姿变换，并构建闭环因子加入到多因子图模型中进行优化，进而提高了后端优化中位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN119467250A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411672394.5
申请日：2024-11-21
Applicant: 华润电力技术研究院有限公司 , 重庆大学 , 华润新能源(连州)风能有限公司 , 华润新能源(黎平)风能有限责任公司
Abstract: 本发明提供的一种风机叶片分区加热除冰控制方法，包括以下步骤：S1.将风机叶片由叶片的前端端部到叶片的根部分为N个加热区；且由前端到根部加热区的长度形成等差数列；S2.在每个加热区设置电加热条；S3.获取风机叶片所处环境的参数，并依据风机叶片环境参数确定加热除冰的驱动电流；S4.依据驱动电流控制电加热条工作；通过对风机叶片由端部到根部分成长度形成等差数列的N个区，然后每个区的加热条的布局方式不同，从而形成对风机叶片的分局加热，在有效保证除冰效果的同时，能够避免除冰损耗增加。
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公开(公告)号：CN119419674A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411544169.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 重庆大学 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供的一种基于可调电感和可调电容的输电线路融冰方法，包括：侦测输电线路的覆冰量；判断输电线路的覆冰量是否达到设定值，如是，则控制输电线路所在配网的断路器断开，并控制输电线路退出过流保护以及母线差动保护；将可调电感的电感值调节至最大值且可调电容的电容值调节至最小值，控制电控开关Ⅰ、电控开关Ⅱ以及电控开关Ⅲ闭合；控制可调电感值减小且控制可调电容的容值增大，直至输电线路流过的融冰电流达到设定值；融冰完成后，控制可调电感的电感值增至最大值且可调电容的电容值减小至最小值，并断开电控开关Ⅰ、电控开关Ⅱ以及电控开关Ⅲ；控制输电线路的过流保护、母线差动保护以及配网断路器投入运行。
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公开(公告)号：CN118040594B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410165404.X
申请日：2024-02-05
Applicant: 重庆大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本公开实施例提供了一种基于覆冰扭转抑制和电磁脉冲的架空线路除冰系统，涉及电网安全控制技术领域，除冰系统包括固定连接在架空线路单导体上的覆冰扭转抑制系统和电磁脉冲除冰系统；覆冰扭转抑制系统，能够抑制架空线路单导体发生覆冰扭转，促使导体表面形成如飞机机翼一般形状的更容易去除的翼形冰，该种形状的冰层由于没有完全包裹住导体，冰层自身重力和覆冰环境风激励对其脱落具有促进作用，再使用电磁脉冲除冰系统通过电磁脉冲的方式使翼形冰从架空线路上剥离。相较于加热的方式，该系统提供的方法能耗低，相较于人工等形式，该系统提供的方法效果好效率高。
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公开(公告)号：CN112669287B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202011603350.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 重庆大学 , 深圳供电局有限公司 , 重庆地格科技有限责任公司
Abstract: 本申请提供一种基于图像识别的电气设备温度监测方法，所述方法通过变色标签的颜色变化来反映目标电气设备的温度变化，通过机器识别变色标签的颜色来自动获取所述颜色对应的温度值，并经所述温度值与预设的温度警示阈值比较，根据比较结果判断是否需要报警，从而实现对目标电气设备温度的实时自动监测，降低人力成本、提高监测精度和监测效率，有效避免电气设备因温度过高，为即时发现处理而引发的故障，提高电气设备的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113156282B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110453324.0
申请日：2021-04-26
Applicant: 中铁第一勘察设计院集团有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种高海拔地区27.5kV牵引系统隧道空气间隙距离确定方法，包括：构建27.5kV牵引系统隧道‑接触网空气间隙试验系统，对铁路接触网进行空气间隙放电，并构建铁路接触网的闪络电压与空气参数关系模型，根据铁路接触网的闪络电压与空气参数关系模型确定出电压相关常数；构建27.5kV牵引系统隧道‑接触网空气间隙模型，根据电压相关常数以及27.5kV牵引系统隧道‑接触网空气间隙模型确定出高海拔地区27.5kV牵引系统隧道空气间隙距离，能够准确地确定出高海拔地区的铁路隧道中接触网的空气间隙距离，从而为铁路接触网的布置提供准确的参考依据。
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公开(公告)号：CN117439075A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311467516.2
申请日：2023-11-07
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 重庆大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本申请涉及风力发电技术领域，公开了一种风电功率预测方法、装置以及介质，相对于当前技术中，当风电场发生覆冰状况后采用停机的方式保证发电功率的可控导致了发电收益受影响并且不利于清洁能源发展的问题，采用本技术方案，使用气象预估平台发送的气象信息，先预测风机在正常运行状态下的标准输出功率，再根据气象信息预测风机的覆冰情况，并根据覆冰情况确认风机的功率折算系数，通过功率折算系数实现对风机在正常状态下的发电功率至覆冰状态下发电功率的转换，从而实现了对风机发电功率的预测，有利于调度人员根据发电状况的不同实现对风电场的调度，有利于清洁能源发展。
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公开(公告)号：CN116796107A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310774708.1
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆大学 , 国网四川省电力公司经济技术研究院
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明提供的一种基于张力的输电线路覆冰截面气动阻力系数确定方法，包括以下步骤：S1.获取输电线路在无风和无覆冰状态下的端部张力Hsd和环境温度Tsd；S2.获取输电线路在覆冰后且无风状态下的端部张力H1和环境温度T1，并基于无风和无覆冰状态下的端部张力Hsd和环境温度Tsd以及在覆冰后且无风状态下的端部张力H1和环境温度T1确定出单位长度的输电线路的冰重载荷qi；S3.获取在有风状态下的风速，并在当前风速时刻获取输电线路具有覆冰时的端部张力H2和环境温度T2，并基于无风和无覆冰状态下的端部张力Hsd和环境温度Tsd以及端部张力H2和环境温度T2确定出单位长度的输电线路的综合载荷q；S4.基于综合载荷q以及冰重载荷qi确定出单位长度的输电线路所受的风载荷qw；S5.基于缝在载荷qw计算输电线路覆冰截面气动阻力系数CD。
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公开(公告)号：CN115526078A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211228650.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 重庆大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片水滴冻结系数的计算方法，涉及风机叶片覆冰领域。本发明的步骤包括：将叶片分为多个网格单元，将流入网格单元的水质量min和流出网格单元的水质量mout分解成沿展向和弦向的两个部分；将以网格单元为控制体的三维叶片剖分为i个叶素截面，根据传质传热方程对各个叶素截面分段采用边界层积分法求解，得到沿弦向的各段网格单元的覆冰质量；进一步可以获得叶片表面每个网格单元的覆冰厚度；将网格单元的覆冰厚度代入冻结系数f的计算公式，最终得到冻结系数f的数值。本发明为建立了风力机叶片覆冰预测模型提供了基础，对于风电场的冬季维护预警、优化防冰除冰方法具有重要的工程指导意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN115420354A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210554761.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01G17/00 , G01K13/024 , G01N5/02 , G01P5/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路覆冰实时测量方法及测量装置，它包括：选取八圆柱体积冰器作为测量装置并确定结构参数；在非覆冰时期，将测量装置的底座通过螺栓固定件安装在目标线路杆塔上；初次形成自然覆冰时，八圆柱体积冰器通过底部的电机带动圆柱体旋转工作，实时测量覆冰质量，并反算出大气覆冰参数并记录结果；输电线路开始进行人工融冰时，装置接收到线路融冰电流值和融冰作业启动信号，通过控制模块对八圆柱体积冰器的A1~A4圆柱体进行加热；根据实时测量的覆冰质量，计算输电线路单位长度覆冰增长重量和本次的单位融冰质量；解决了测量装置无法实时测量输电线路和大气环境的覆冰情况及融冰后的输电线路实时覆冰情况等技术问题。
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