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公开(公告)号：CN116758153A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310632057.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人精准位姿获取的基于多因子图的后端优化方法，构建改进的多因子图模型，首先对IMU数据进行预积分得到IMU传感器的观测模型误差并构建IMU因子，同时利用前端激光里程计输出的位姿变化关系计算激光雷达传感器的观测模型误差，构建激光里程计因子，并在检测回环成功时构建闭环因子，然后将这三种约束因子与相关联的状态变量用边相连，添加到因子图基本模型中。该方法提高了回环检测的准确率和效率，成功检测到回环后计算形成回环的两帧点云之间的位姿变换，并构建闭环因子加入到多因子图模型中进行优化，进而提高了后端优化中位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN113870081B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110746698.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q50/26
Abstract: 本发明提供一种乡村重构动力评价方法及系统，通过选取研究对象的重构发展因子，构建多因子组成的乡村重构发展模型；基于研究对象各重构发展因子的相关统计数据和文献资料计算乡村重构发展模型的各因子权重；对研究对象重构发展因子指标值进行标准化处理，获得标准化数据；根据各因子权重，对标准化数据进行线性加权，量化计算各研究对象的重构发展指数；最后将标准化数据与乡村重构发展指数输入预先建立的灰色关联分析模型，得到各因子动力评价结果。该方案以客观的例行分析为基础，构建较为综合全面的评价方式，且数据资料需求精炼易于获取，从而能普适地、科学地、有效地从微观聚落尺度对乡村重构动力进行评价，从而获得乡村重构发展动力机制。
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公开(公告)号：CN116736330A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310629718.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法，包括对激光雷达采集的每一帧激光雷达点云中的所有激光点进行预处理，预处理后的点云采用点云分割网络检测出潜在动态目标；利用卡尔曼滤波方法对检测出的潜在动态目标进行状态估计，得到t时刻潜在动态目标质心状态的最优估计值#imgabs0#计算潜在动态目标的几何信息和强度信息；根据计算的潜在动态目标的速度将潜在动态划分为静态目标和动态目标，基于滑动窗口和关键帧对得到的位姿估计进行畸变补偿更新，得到最新激光里程计。本发明在目标点云几何特征的基础上引入物体的固有属性强度信息联合关联，减少了目标的误匹配，保证了多目标跟踪的精度，更有利于后续位姿及位姿变换的计算。
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公开(公告)号：CN116595751A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310539988.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06V10/764 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种多属性融合吸盘药包释放方法，它包括S1构建药包集和吸头真空传感器状态集，并对药包集进行预处理；S2：构建备选方案集和属性集：S3对药包集和方案集进行预处理，并定义药包‑吸头实际映射关系函数f,g；S4计算属性集中属性的值并构建决策矩阵；同时获得每个方案对应的控制吸头结果集；S5求熵权并结合AHP权重ω1求组合权重；S6计算相对贴进度并排序，取RPi最大值的方案作为最终决策方案，并根据最终决策方案对应的吸头集R关闭对应吸头的真空压力开关，释放对应药包。该方法一次释放成功率提高，减少多次释放，提升放药准确率和出药效率；决策过程将药包视觉检测置信度引入到属性二的构建中，使放药决策精度进一步提升。
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公开(公告)号：CN119027709A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410900869.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了基于分流分解注意力的视觉Transformer分类方法，本发明方法对PVT图像分类算法进行改进，在其基础上设计了更高效的分流分解注意力SDSA，提出将注意力分解为位置相关的局部注意力PWSA和稀疏全局的网格注意力GridSA，通过在局部注意力中加入位置信息，每个位置都能获得与自身依赖性最强的信息交互。将PWSA与GridSA进行串联，同时加入多分支的结构，能够在同一层中关注不同大小的感受野，更有利于对多尺度对象的识别，仅具有线性复杂度，能够同时建模局部细节和全局依赖关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118918431A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410901181.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/082 , G06V10/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种视觉Transformer的图像块划分预处理方法，该方法针对视觉Transformer缺少图像的局部性、平移不变性，对PVT图像分类算法进行改进，在其基础上对图像块做了多尺度特征融合的处理，提出了多尺度特征融合的图像块嵌入层(MSFF_PE)，通过设计的轻量化多尺度特征融合模块，丰富图像块内的多尺度特征信息，加强图像块的特征表示能力。针对编码器结构中缺少局部信息的建模，提出了多尺度局部增强的前馈神经网络层(MSLE_FF)，将注意力机制输出的一维序列复原为二维图像进行局部信息的交互，并引入距离重要性获取局部特征的加权信息。最后，经过实验验证本发明方法的有效性。
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公开(公告)号：CN113870081A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110746698.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q50/26
Abstract: 本发明提供一种乡村重构动力评价方法及系统，通过选取研究对象的重构发展因子，构建多因子组成的乡村重构发展模型；基于研究对象各重构发展因子的相关统计数据和文献资料计算乡村重构发展模型的各因子权重；对研究对象重构发展因子指标值进行标准化处理，获得标准化数据；根据各因子权重，对标准化数据进行线性加权，量化计算各研究对象的重构发展指数；最后将标准化数据与乡村重构发展指数输入预先建立的灰色关联分析模型，得到各因子动力评价结果。该方案以客观的例行分析为基础，构建较为综合全面的评价方式，且数据资料需求精炼易于获取，从而能普适地、科学地、有效地从微观聚落尺度对乡村重构动力进行评价，从而获得乡村重构发展动力机制。
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公开(公告)号：CN113642764A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110744983.X
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种村镇聚落空间演化模拟预测方法及设备，包括：制作GeoDetector模型所需的因变量图层和自变量图层；制作SLEUTH模型模拟所需的排除图层及其他图层；将多个图层输入SLEUTH模型进行参数校正，得到最优参数；设置SLEUTH模型模拟的起始年份和终止年份，采用最优参数对研究区域的村镇聚落空间演化进行模拟及预测。本发明实施例采用GeoDetector模型与SLEUTH模型融合的方法对村镇聚落空间的演化进行模拟预测，将不同转型驱动力对村镇聚落空间的驱动关系镶嵌到土地利用模拟模型之中，实现了两个模型的优势互补，能够有效提高模拟模型的精度，使之更好地刻画村镇聚落空间的演化趋势。
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公开(公告)号：CN113379310A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110741912.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供了基于RSSRI的乡村聚落空间重构服务系统及方法，系统包括指标构建单元：用于建立基于社会维度、经济维度和空间维度的评价指标体系；采集单元：用于获取预设的分析时段内的乡村聚落数据；模型构建单元：用于构建乡村聚落空间重构指数、耦合模型和协调模型；策略输出单元：用于将乡村聚落数据传输给耦合模型和协调模型，根据耦合模型和协调模型的输出结果得到乡村聚落空间重构状态；根据该乡村聚落空间重构状态从预设的策略库中选择相应的策略，输出该策略。该系统能够简单、高效地分析乡村聚落空间重构状态，并进行规划策略指导。
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公开(公告)号：CN110209757A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910566762.0
申请日：2019-06-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的基于土地价值评估的山地城镇空间形态导控系统，对影响土地价值评价的因子进行筛选，建立总体城市设计GIS数据库并打分赋值，利用数字化平台的缓冲区分析和加权叠加分析技术，对中心城区土地价值进行分值量化计算，并运用层次分析法进行加权叠加，将叠加后的分值图落到以道路划分的基本形态导控单元，再根据山地城镇的空间形态理论及方法，在土地价值评估的基础上，结合总体城市设计的功能结构和不同的土地利用性质，将城市形态通过地块容积率、建筑密度、建筑高度三个方面进行导控，能指导人们科学地完成地块容积率、建筑高度与建筑密度的导控。
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