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公开(公告)号：CN113731857B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111082712.9
申请日：2021-09-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装药袋自动分拣系统，包括XYZ三轴机械臂及其末端执行器系统、工业相机、上位机和控制单元，所述上位机中装载有图像处理程序，控制单元中编写有控制XYZ三轴机械臂及末端执行器系统的机械手控制程序；图像处理程序和机械手控制程序通信连接，图像处理程序将抓取点坐标发送给机械手控制程序，机械手执行相应的动作后将结果传送给图像处理程序。本发明小包装药袋自动分拣系统及其控制方法，其能快速准确的识别药袋轮廓并进行轮廓分割，并找到当前最适合抓取的药袋及抓取点位置，同时能准确抓放药袋并对每次抓放成功与否进行判断，保证了药袋抓取效率并杜绝了分拣错误。
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公开(公告)号：CN113888570B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111081882.5
申请日：2021-09-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法，包括步骤：I)通过相机采集堆放在分拣台上的药袋的图像；II)对图像依次进行灰度化、中值滤波、二值化处理、闭操作和开操作；III)对二值图像进行轮廓跟踪，IV)对轮廓进行拟合得到多边形轮廓；V)判断多边形轮廓顶点的凹凸性；VI)药包分割，每两凹顶点之间为分割出的一个药袋；VII)定位堆叠药袋抓取点。本发明针对堆叠的药袋图像拟合后呈凸多边这一实际情况，创造性的利用相邻两药袋结合部顶点为凹顶点的特性来分割药袋，从而降低了堆叠药袋的分割难度，并在此基础上实现了对药袋最终抓取点的定位，解决了堆叠药袋当前最适宜抓取药袋的选取及定位问题。
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公开(公告)号：CN116563633A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310540175.0
申请日：2023-05-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的YOLOv5的药包检测计数方法，它包括S1获取原始图像数据集，对原始图像数据集中的图像做弱化非目标区域WNA数据增强处理，构建增强后的数据集；S2构建改进的YOLOv5s模型，利用增强后的数据集训练改进的YOLOv5s模型得到训练好的YOLOv5s模型；S3网络剪枝将训练好的YOLOv5s模型进行轻量化处理得到最优模型；S4将一张待预测原始图片输入最优模型，输出为一张有多个检测框的图片，每个检测框对应一个置信度，将图片中低于置信度阈值的检测框被删掉后，再将图片输入NMS方法处理后，输出最终检测图，该检测图中检测框的数量即为药包的数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114750149A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210286406.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于输入时延和输出约束的关节型机器人跟踪控制方法。包括如下步骤：建立初始机器人关节系统模型；然后引入输入时延和输出约束的具体条件，将两者与初始机器人关节系统模型共同计算得到输入时延和输出约束的机器人关节系统模型，即新模型；构建新模型系统控制器，使用自适应算法完成新模型系统控制器的参数更新；将机器人关节系统部分可用状态信号作为控制器的部分输入，形成反馈控制，使机器人关节系统输出轨迹跟踪理想输出轨迹。使用本方法不仅可以很大程度消除因时延和边界约束带来的系统影响，而且可以更进一步的完成对机器人各角度的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113731857A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111082712.9
申请日：2021-09-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装药袋自动分拣系统，包括XYZ三轴机械臂及其末端执行器系统、工业相机、上位机和控制单元，所述上位机中装载有图像处理程序，控制单元中编写有控制XYZ三轴机械臂及末端执行器系统的机械手控制程序；图像处理程序和机械手控制程序通信连接，图像处理程序将抓取点坐标发送给机械手控制程序，机械手执行相应的动作后将结果传送给图像处理程序。本发明小包装药袋自动分拣系统及其控制方法，其能快速准确的识别药袋轮廓并进行轮廓分割，并找到当前最适合抓取的药袋及抓取点位置，同时能准确抓放药袋并对每次抓放成功与否进行判断，保证了药袋抓取效率并杜绝了分拣错误。
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公开(公告)号：CN114750149B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210286406.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于输入时延和输出约束的关节型机器人跟踪控制方法。包括如下步骤：建立初始机器人关节系统模型；然后引入输入时延和输出约束的具体条件，将两者与初始机器人关节系统模型共同计算得到输入时延和输出约束的机器人关节系统模型，即新模型；构建新模型系统控制器，使用自适应算法完成新模型系统控制器的参数更新；将机器人关节系统部分可用状态信号作为控制器的部分输入，形成反馈控制，使机器人关节系统输出轨迹跟踪理想输出轨迹。使用本方法不仅可以很大程度消除因时延和边界约束带来的系统影响，而且可以更进一步的完成对机器人各角度的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116595751A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310539988.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06V10/764 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种多属性融合吸盘药包释放方法，它包括S1构建药包集和吸头真空传感器状态集，并对药包集进行预处理；S2：构建备选方案集和属性集：S3对药包集和方案集进行预处理，并定义药包‑吸头实际映射关系函数f,g；S4计算属性集中属性的值并构建决策矩阵；同时获得每个方案对应的控制吸头结果集；S5求熵权并结合AHP权重ω1求组合权重；S6计算相对贴进度并排序，取RPi最大值的方案作为最终决策方案，并根据最终决策方案对应的吸头集R关闭对应吸头的真空压力开关，释放对应药包。该方法一次释放成功率提高，减少多次释放，提升放药准确率和出药效率；决策过程将药包视觉检测置信度引入到属性二的构建中，使放药决策精度进一步提升。
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公开(公告)号：CN113888570A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111081882.5
申请日：2021-09-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法，包括步骤：I)通过相机采集堆放在分拣台上的药袋的图像；II)对图像依次进行灰度化、中值滤波、二值化处理、闭操作和开操作；III)对二值图像进行轮廓跟踪，IV)对轮廓进行拟合得到多边形轮廓；V)判断多边形轮廓顶点的凹凸性；VI)药包分割，每两凹顶点之间为分割出的一个药袋；VII)定位堆叠药袋抓取点。本发明针对堆叠的药袋图像拟合后呈凸多边这一实际情况，创造性的利用相邻两药袋结合部顶点为凹顶点的特性来分割药袋，从而降低了堆叠药袋的分割难度，并在此基础上实现了对药袋最终抓取点的定位，解决了堆叠药袋当前最适宜抓取药袋的选取及定位问题。
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