公开(公告)号：CN111687885B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202010496117.9

申请日：2020-06-03

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨树明 ,  胡鹏宇 ,  田鹏飞 ,  瞿兴 ,  王腾 ,  袁野 ,  李述胜

IPC: B25J19/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于无序零件装配的智能双臂机器人系统及视觉引导方法，该系统采用3D视觉结构光装置对无序摆放的零件进行识别定位，并智能引导双臂机器人进行抓取和装配。3D视觉结构光装置通过可编程式DLP模块向零件投影相移条纹，并通过光耦转换模块触发双目工业相机同步采集图像，从而获取零件的高精度二维和三维数据；计算机根据零件的三维数据及CAD模型，可以计算出零件的六自由度位姿；视觉引导方法是通过手眼标定得出3D视觉结构光装置与双臂机器人的空间变换模型，并推导出装配过程中零件在任意位置下时双臂机器人的抓取姿态。本发明系统智能化和柔性化程度高，零件定位和装配精度高、速度快，灵活性强，可用于超精密装配等工业应用场景。

公开(公告)号：CN113804128A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111045864.1

申请日：2021-09-07

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张国锋 ,  杨树明 ,  胡鹏宇 ,  刘勇 ,  邓惠文 ,  段宇 ,  瞿兴

IPC: G01B11/27

Abstract: 本发明公开了一种双轴承孔同轴度误差视觉测量装置及测量方法，属于机器视觉测量技术领域。所述方法通过利用第一视觉测量单元采集第一轴承孔的端面点云数据拟合第一轴线方程；利用第二视觉测量单元采集第二轴承孔的端面点云数据拟合第二轴线方程；结合第一视觉测量单元和第二视觉测量单元的相对位置关系，将所得第一轴线方程和第二轴线方程转化到统一坐标系，得到双轴承孔的同轴度误差评价参数。所述装置包括用于获取端面点云数据的第一视觉测量单元和第二视觉测量单元、用于标定第一视觉测量单元和第二视觉测量单元相对位置关系的标定单元、用于处理得到同轴度误差评价参数的数据处理单元。本发明操作简单高效，适合大跨距轴承孔同轴度测量。

公开(公告)号：CN111870729A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010550708.X

申请日：2020-06-16

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨树明 ,  田鹏飞 ,  李国卿 ,  刘勇 ,  刘涛 ,  胡鹏宇

IPC: A61L9/20

Abstract: 本发明公开了一种可人机共存的体外新冠病毒光学消杀方法，首先根据紫外光对新型冠状病毒气溶胶的杀毒效果进行光源选型设计和加工；然后根据光触媒网膜在特定波段和能量的紫外光照射下会与病毒产生强氧化反应的特点进行光触媒选型和设计加工；最后根据新冠病毒消杀装置的使用场景设计光学消杀复合模块，并在风道顶部设有避免紫外光泄漏的机械结构，保证在进行空间杀菌消毒时人可以同时存在。本发明可作为当下空气净化器和主流空调的核心消杀毒模组进行使用，具有成本可控，环境友好，对新冠病毒的杀毒效率高以及人机共存的优点。

公开(公告)号：CN111862101A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010681588.7

申请日：2020-07-15

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨树明 ,  李述胜 ,  袁野 ,  王腾 ,  胡鹏宇

IPC: G06T7/10 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种鸟瞰图编码视角下的3D点云语义分割方法，该方法对于输入的3D点云，通过一种基于体素的编码方式将其转换到鸟瞰图视角下，并通过一种简化的PointNet网络提取每个体素的特征，将其转换成可以直接利用2D卷积网络处理的特征图，并利用通过分解卷积和空洞卷积重构的残差模块组成的全卷积网络结构处理编码后的特征图，得到端到端的像素级语义分割结果，能够加速点云网络语义分割，在硬件受限的情况下达到高精度实时大场景下的点云分割任务。本发明可以直接用于机器人、无人驾驶和无序抓取等任务，且由于该方法在编码方式和网络结构上的设计，使得在拥有高精度点云语义分割的同时，系统开销更小，更加适合机器人和无人驾驶等硬件受限的场景。

公开(公告)号：CN206281979U

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201621336819.6

申请日：2016-12-07

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 李晓玲 ,  黄文宇 ,  胡鹏宇 ,  李卓芸 ,  张浩宇

IPC: G01S19/49

Abstract: 一种适用于特殊群体定位的智能穿戴式定位装置，包括定位端以及与定位端相连的监控端；所述定位端包括第一逻辑处理芯片以及与第一逻辑处理芯片相连的定位模块；监控端包括第二逻辑处理芯片、GSM模块、MAX232芯片、信号输出装置、显示屏和监控设备；信号输出装置通过GSM短信和GPRS将定位端的信号上传至指定服务器或第二逻辑处理芯片将定位端的信号发送至GSM模块，通过GPRS网络与指定服务器双向通信，指定服务器通过GPRS网络获取位置信息，监控设备访问指定服务器从而获取位置。本实用新型利用GPS卫星和惯性定位的定位方式，具有很高的定位精度并且能以较低的能耗维持正常的工作。