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公开(公告)号：CN113345087B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202110668893.7
申请日：2021-06-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了基于单目视觉的地表模型拟合方法和装置，包括：获取平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵和相机外参矩阵；将采集的道路场景图像通过快速道路场景分割算法得到道路场景分割点；将道路场景分割点进行筛选得到道路路面分割轮廓点；将道路路面分割轮廓点进行曲线拟合得到多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数；根据多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数计算道路拐点在像素坐标系下的坐标值和道路灭点在像素坐标系下的坐标值；根据平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵、相机外参矩阵、道路拐点在像素坐标系下的坐标值和道路灭点在像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值，准确地对地表模型进行估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112733741B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110047590.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种交通标识牌识别方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取目标视频，从目标视频中提取多个目标图片；将多个目标图片输入预先训练完成的交通标识牌检测模型中，输出多个目标图片包含的交通标识牌的检测结果；其中，检测结果表征交通标识牌的检测框的位置；通过交叉二次判别分析的方式识别多个检测框内的交通标识牌的类型。该方式中通过交叉二次判别分析的方式识别交通标识牌的类型，可以提高分类速度和分类准确率；当分类类别种类发生变化时，不需要重新训练交通标识牌检测模型，从而降低交通标识牌检测模型的训练成本。
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公开(公告)号：CN113657282A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110949343.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自车道的提取方法、装置和电子设备，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于标定参数和相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于第一坐标值和变换矩阵，确定位置点在车辆坐标系中的第二坐标值，进而提取自车道。该方式中，根据车载相机的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵，通过该变换矩阵实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值转换为车辆坐标系下的第二坐标值，进而提取自车道，由于不需要通过三维重建及逆透视变换处理等过程，从而提升了对自车道的提取效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113139072A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110427397.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种数据标注方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取目标数据；将目标数据输入预先训练完成的数据标注模型中，输出最终标注结果；其中，数据标注模型包含多个数据标注子模型，数据标注模型基于多个数据标注子模型的泛化能力确定最终标注结果。其中，数据标注模型基于包含的多个数据标注子模型的泛化能力确定最终标注结果。该方式中，使用数据标注模型进行数据标注，可以代替人工标注，从而提高数据标注的效率，降低数据标注低成本；使用包含多个数据标注子模型的数据标注模型进行数据标注，可以获得比较好的标注效果。
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公开(公告)号：CN112733741A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110047590.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种交通标识牌识别方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取目标视频，从目标视频中提取多个目标图片；将多个目标图片输入预先训练完成的交通标识牌检测模型中，输出多个目标图片包含的交通标识牌的检测结果；其中，检测结果表征交通标识牌的检测框的位置；通过交叉二次判别分析的方式识别多个检测框内的交通标识牌的类型。该方式中通过交叉二次判别分析的方式识别交通标识牌的类型，可以提高分类速度和分类准确率；当分类类别种类发生变化时，不需要重新训练交通标识牌检测模型，从而降低交通标识牌检测模型的训练成本。
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公开(公告)号：CN213442521U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022373787.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本实用新型提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。
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