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公开(公告)号：CN116659539B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310950750.4
申请日：2023-07-31
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
发明人： 吴鹏 , 邹欣 , 计晨 , 邓晟伟 , 战策 , 刘翎予 , 唐杰 , 李小刚 , 潘文博 , 白颖 , 陈少佳 , 陈永春 , 赵红军 , 马时骏 , 刘家辉 , 李鲁昭 , 汪锦文 , 郭璧玺 , 胡雨辰
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请涉及一种路径规划方法、装置和域控制器，其中，该路径规划方法包括：基于地图信息，确定自车由当前车道驶入待驶入车道的驶入范围，驶入范围内包括多个驶入点；基于自车与每一驶入点之间的距离，由小到大的顺序依次将多个驶入点确定为候选驶入点；基于候选驶入点的顺序，将首次出现时间交集的候选驶入点确定为最优驶入点，时间交集是基于自车从当前位置到达候选驶入点的驶入时间范围与多个障碍车到达对应的候选驶入点的间隔时间确定的，障碍车为待驶入车道中预设范围内的车辆；基于最优驶入点进行路径规划。通过本申请，解决了自动驾驶场景中路径规划的算力成本较高的问题，有效地降低了自动驾驶场景中路径规划的算力成本。
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公开(公告)号：CN116653964B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310950439.X
申请日：2023-07-31
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
发明人： 吴鹏 , 郭璧玺 , 邹欣 , 计晨 , 邓晟伟 , 战策 , 刘翎予 , 唐杰 , 李小刚 , 潘文博 , 白颖 , 陈少佳 , 陈永春 , 赵红军 , 马时骏 , 刘家辉 , 汪锦文 , 胡雨辰
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本申请涉及一种变道纵向速度规划方法、装置和车载设备。该方法根据动力学约束条件和目标车道的车辆行驶预测信息确定目标变道时间，根据目标车辆驶入目标车道的预估平均速度对变道路段各时间点的纵向速度进行规划，能够确保速度规划的有效性和可行性。并且基于动力学约束条件根据速度和位置的变化量进行速度规划，无需求解计算复杂的代价函数即可得到当前时间点至目标变道时间之间各时间点的纵向速度，能够在低算力条件下得到有效可行的纵向速度谱。
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公开(公告)号：CN116674557A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310950791.3
申请日：2023-07-31
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
发明人： 吴鹏 , 郭璧玺 , 邹欣 , 计晨 , 邓晟伟 , 战策 , 刘翎予 , 唐杰 , 李小刚 , 白颖 , 陈少佳 , 陈永春 , 赵红军 , 马时骏 , 刘家辉 , 潘文博 , 汪锦文 , 胡雨辰
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105
摘要： 本申请涉及一种车辆自主变道动态规划方法、装置和域控制器。所述方法包括：首先，获取变道决策请求，基于所述变道决策请求确定横向规划，所述横向规划包括至少两个可变道位置。之后，基于自车驾驶情况以及所述横向规划确定纵向规划，所述自车驾驶情况包括自车位置以及自车速度，所述纵向规划包括每个可变道位置对应的预期速度信息。最后，基于所述横向规划以及纵向规划确定目标变道轨迹。也就是说，通过横向规划和纵向规划的协调配合，实现对车辆自主变道轨迹的动态规划，使得辅助驾驶功能在自主变道时的实用性和可靠性增强，从而保证了驾驶员的安全。
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公开(公告)号：CN116653963A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310950369.8
申请日：2023-07-31
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
发明人： 吴鹏 , 邹欣 , 计晨 , 邓晟伟 , 战策 , 刘翎予 , 唐杰 , 李小刚 , 潘文博 , 白颖 , 陈少佳 , 陈永春 , 赵红军 , 马时骏 , 刘家辉 , 李鲁昭 , 汪锦文 , 郭璧玺
摘要： 本申请涉及一种车辆变道控制方法、系统和智能驾驶域控制器。所述方法包括：在触发生成变道请求指令的情况下，获取驾驶车辆安全汇入目标车道的目标汇入点距离区间；基于目标汇入点距离区间确定目标车辆到达备选车道汇入点的至少一个第一时间窗口以及驾驶车辆达到备选车道汇入点的第二时间窗口；根据可行域时间窗口中最小时间点确定驾驶车辆的纵向规划信息和为目标车道汇入点；以纵向规划信息为参考进行横向规划，得到横向规划信息；在生成重规划请求信息的情况下，基于重规划请求信息，根据纵向规划信息、横向规划信息、当前行驶轨迹和常规规划轨迹，确定驾驶车辆变道的横纵向规划轨迹。采用本方法能够提高变道决策准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN116118867A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211652225.6
申请日：2022-12-22
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆避险方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标车辆周围的环境信息；基于所述目标车辆的驾驶信息以及所述环境信息确定目标对象；基于所述目标对象确定最晚转向点；若所述目标车辆处于转向状态，且所述目标车辆与所述最晚转向点的距离小于预设距离，则控制动力模块输出辅助转向力；若所述目标车辆不处于转向状态，且所述目标车辆与所述最晚转向点的距离小于预设距离，则基于所述目标对象控制所述目标车辆进行转向。采用本方法能够在车辆越过最晚转向点之前完成对转向意图的判断，避免车辆自动转向与驾驶员转向的冲突情形，并预留最小安全距离进行自动转向，达到提高避障策略安全性的技术效果。
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公开(公告)号：CN115507867A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210978882.3
申请日：2022-08-16
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请涉及一种目标轨迹预测方法、装置、电子装置和存储介质，通过以预设频率采集目标的真实轨迹数据，获取自第一历史时刻起记录至当前时刻为止的n个连续采样值，得到第一真实轨迹数据组，获取用于预测目标自第一历史时刻起至当前时刻为止的轨迹的第一预测轨迹数据组，第一预测轨迹数据组包含n个连续预测值；将第一预测轨迹数据组和第一真实轨迹数据组进行比较，得到第一预测轨迹数据组和第一真实轨迹数据组之间的第一误差结果；根据第一误差结果对第二预测轨迹数据组进行补偿，得到目标自第二历史时刻起至下一时刻为止的预测轨迹，第二预测轨迹数据组包含n个连续预测值，解决了目标预测轨迹的精准度较低的问题，提高了目标预测轨迹精准度。
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公开(公告)号：CN115116236A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211044625.9
申请日：2022-08-30
申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司
IPC分类号： G08G1/052 , G08G1/095 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/16 , G06Q10/04
摘要： 本申请公开了一种行驶行为的预测方法、装置、存储介质和电子装置，该行驶行为的预测方法包括：根据目标对象的目标对象数据确定目标对象的目标对象状态，其中，目标对象是与目标行驶工具的行驶行为具有关联关系的对象，目标行驶工具是位于当前驾驶的行驶工具所在范围内的行驶工具；将目标对象状态与具有对应关系的前提条件和判定结果进行匹配，得到与目标对象状态匹配的目标前提条件所对应的目标判定结果，其中，判定结果的类型包括对象状态类型和行驶行为类型；在目标判定结果属于行驶行为类型的情况下，根据目标判定结果预测目标行驶工具的目标行驶行为，采用上述技术方案，解决了相关技术中，行驶工具的行为预测过程的复杂度较高等问题。
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