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公开(公告)号：CN110378856B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910658981.1
申请日：2019-07-22
Applicant: 福建农林大学 , 福建省锐道工程技术咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道表面二维激光图像增强处理方法，包括以下步骤：步骤S1:采集待测隧道表面二维激光图像；步骤S2:根据待测隧道表面二维激光图像像素值特征，确定曝光消除算法阈值；步骤S3:采用直方图均衡化处理待测隧道表面二维激光图像，得到均衡化后的二维激光图像；步骤S4:根据拉普拉斯增强算法强化均衡化后的二维激光图像目标特征,并利用高斯滤波消除图像噪音,得到处理后的二维激光图像；步骤S5:根据处理后的二维激光图像，识别图像拼接缝位置信息；步骤S6:根据图像拼接缝位置信息，采用灰度值处理算法消除拼接缝，得到增强后的二维激光图像。本发明能够有效改善图像高像素域与低像素的协调性，并增强隧道图像的细节信息效果。
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公开(公告)号：CN110569730B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910723374.9
申请日：2019-08-06
Applicant: 福建农林大学 , 福建省锐道工程技术咨询有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于U‑net神经网络模型的路面裂缝自动识别方法，以车载激光道路检测设备采集的路面裂缝2D激光图像为基础通过弹性变形技术进行数据库扩充；然后调整U‑net模型结构，参数微调以让该模型实现对路面裂缝精准地自动识别；将制作好的数据集输入到网络中，反复地训练模型自动学习裂缝像素特征的能力；最后训练出一个比较稳定的自动识别模型，进而提高裂缝识别精度和速度。本发明可以实现快速、高效的路面裂缝自动识别，减少公路检测作业的人力资源消耗，避免出现肉眼识别的主观性误差，提高识别的准确度。
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公开(公告)号：CN107741217B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710929344.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明提供一种道路线性信息中平曲线的直圆/圆直点识别定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，并计算得到行车轨迹数据；S2：通过改进型K‑均值聚类分析法进行候选节点识别；S3：作图得到航向角数据图，将候选节点在航向角数据图上进行标记；S4：将位于过渡段的节点作为参考点，移除候选节点前后的M个样本数据，使数据组被切断并分成若干近似直线的部分；S5：对被切断的片段进行线性拟合；S6：延长各拟合线段，并使其相交，交点即为直圆或圆直点。本发明能够解决道路平曲线测量的关键问题，提高道路测量效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109870458A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910121892.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光传感器及包围盒的路面裂缝检测与分类方法，通过车载安装两个独立激光传感器及三维激光扫描成像技术来采集全车道二维或三维道路图像数据，当通过车载设备采集相关数据之后，用multi-seed fusion算法识别裂缝。然后引入膨胀、腐蚀等图像处理技术，结合车轮路径和车道标记的位置参考来生成最终包围盒。最后，基于包围盒上的裂缝分类和严重性等级评测。本发明能够在裂缝出现的初期就将其识别、归类，大大降低了养护的费用，具有快速、高效、正确性高等优点。
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公开(公告)号：CN107741217A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710929344.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明提供一种道路线性信息中平曲线的直圆/圆直点识别定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，并计算得到行车轨迹数据；S2：通过改进型K-均值聚类分析法进行候选节点识别；S3：作图得到航向角数据图，将候选节点在航向角数据图上进行标记；S4：将位于过渡段的节点作为参考点，移除候选节点前后的M个样本数据，使数据组被切断并分成若干近似直线的部分；S5：对被切断的片段进行线性拟合；S6：延长各拟合线段，并使其相交，交点即为直圆或圆直点。本发明能够解决道路平曲线测量的关键问题，提高道路测量效率和准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106991526A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710178603.4
申请日：2017-03-23
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种路面排水渗水水滑风险检测装置及其实现方法，该检测装置包括用以检测雨天路面情况的路面检测仪以及与其通信相连的智能终端；所述路面检测仪包括eTape水深传感器、STM32‑mini单片机、蓝牙通信模块，均设置于防水壳体中；所述STM32‑mini单片机与所述Tape水深传感器、蓝牙通信模块相连；所述eTape水深传感器的底部从所述防水外壳的开口处伸出浸入液体中，用以检测路面的水深情况；所述STM32‑mini单片机通过测量所述eTape水深传感器的电阻变化值得出水膜厚度，并通过所述蓝牙通信模块将采集到的数据传输至所述智能终端的APP客户端中进行数据存储，在APP客户端中输入降雨强度、路面综合属性以及限制车速，APP客户端将进行自动化的数据分析，完成对路面的排水渗水水滑风险检测。
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公开(公告)号：CN111553252A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010336272.4
申请日：2020-04-24
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习及U-V视差算法的道路行人自动识别定位方法，通过双目道路智能感知系统采集道路前景双目图像，采用RetinaNet深度学习算法训练目标行人识别模型；基于深度学习识别结果，采用半全局块匹配（Semi-Global Block Matching，SGBM）算法实现行人道路前景双目图像的视差计算；基于计算得出的视差图，分别统计U-V方向的视差值，根据双目立体相机成像原理获得目标行人的三维坐标，最终实现道路行人的定位。本发明可以实现道路行人的检测，辅助驾驶员对行驶车辆前方的行人距离判断，提高驾驶车辆在交通环境下的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111462495A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010308269.1
申请日：2020-04-18
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明提出一种基于单目相机及组合定位的道路信息采集设备，包括控制模块和可在移动载体上固定的底座；底座上部设有带道路信息采集传感器的快装平台；快装平台以球型云台固定于底座上，所述球型云台可调节快装平台的安装角度；道路信息采集传感器包括影像拍摄设备、GPS接收器、惯性测量单元；当进行道路信息采集时，移动载体运载采集设备在道路上行驶，影像拍摄设备拍摄道路的影像数据，GPS接收器接收快装平台的地理坐标数据，惯性测量单元对快装平台的运行姿态角数据及加速度数据进行测量，控制模块对影像数据、地理坐标数据、运行姿态角数据、加速度数据进行数据融合匹配处理，形成为道路信息数据；本发明可以便携快速地采集道路路面信息数据。
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公开(公告)号：CN111288890A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010086065.8
申请日：2020-02-13
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目摄影测量技术的道路标志尺寸及高度自动测量方法。利用车载双目摄影设备采集道路前景图像，通过摄影测量技术自动生成景深信息；利用Mask_RCNN模型对分类识别道路前景图像中的标注标牌，并获取标志在图像上的坐标信息；根据相机焦距和图像景深信息将图像坐标系转换为相机坐标系；利用标志在图像上的坐标信息计算标志的实际大小尺寸，再结合相机高度与标志在图像上的纵坐标，计算标志的实际离地高度；通过相机俯仰角、翻滚角、航向角对测量结果进行校正。本发明可以实现标志牌尺寸与高度的自动测量，为道路基础设施的统计维护，以及无人驾驶技术提供一定的技术基础。
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公开(公告)号：CN110864696A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910884069.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 福建农林大学 , 福建省锐道工程技术咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于车载激光惯导数据的三维高精地图绘制方法，包括以下步骤：步骤S1：对采集车行驶过程中的行车轨迹横向偏移量进行定位；步骤S2：对道路平面行驶轨迹进行校正；步骤S3：进行三维高精地图的构建；步骤S4：所述终端通过手机APP应用软件实时查看地理信息、道路三维线形数据并进行三维高精地图导航。本发明可以实现高速、高效、路网级的道路几何参数的自动采集，减少数据采集的难度以及人力的消耗，并消除检测车辆在道路几何检测中振动和偏移带来的误差，提高测量的准确度。
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