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公开(公告)号：CN102528819B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110444273.1
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其底座上设有四对平行对称的基座，其中一端的基座与小臂油缸缸套铰接，该小臂油缸活塞杆与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接，上述小臂的中部与大臂的一端铰接，该大臂的另一端与底座中部的基座铰接，该大臂中部与大臂油缸缸套铰接，该大臂油缸的活塞杆与另一对基座铰接，该大臂中部另一部位与摆动杆油缸的缸套铰接，该摆动杆油缸的活塞杆与摆动杆的中部铰接；该摆动杆的一端与底座另一端的一对基座铰接；该摆动杆另一端与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器的另一部位铰接。本发明承载能力高、工作空间大、易于正反解求解，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102642492A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210105743.6
申请日：2012-04-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B60P1/20
Abstract: 一种可实现双侧卸货的自卸装置，其是一个左右两侧完全对称机构，其中下连杆（3）与底座（1）的一端铰接，该下连杆（3）的另一端与上连杆（4）的一端铰接，该上连杆（4）的另一端与货箱（8）的一端铰接；上述下连杆（3）的中部与举升油缸（2）的活塞杆铰接，该举升油缸（2）的缸套与底座的中部铰接；另一下连杆（6）与底座（1）的另一端铰接，该下连杆（6）的另一端与另一上连杆（7）的一端铰接，该上连杆（7）的另一端与货箱（8）的另一端铰接；上述下连杆（6）的中部与举升油缸（5）的活塞杆铰接，该举升油缸（5）的缸套与底座的中部铰接。本发明结构简单，易于控制，安全性高。
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公开(公告)号：CN102554908A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444297.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN103147474B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310067700.8
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能够优化传动比的装载机机构，其包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、铲斗液压缸、摇臂、连杆，其中动臂的一端与机架铰接，该动臂的另一端与铲斗的一端铰接；动臂液压缸活塞杆的端部与动臂的一部位铰接，该动臂液压缸缸套的端部与机架铰接；摇臂的一端与铲斗的一部位铰接，该摇臂的另一端与铲斗液压缸的活塞杆端部铰接，该铲斗液压缸的油缸端部与机架铰接，连杆的一端与上述摇臂的中部铰接，该连杆的另一端与机架铰接。本发明具有较大的传动比，刚度大，承载能力大，液压缸的活塞行程较短，方便分析和控制，节约能耗。
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公开(公告)号：CN103147473B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310067698.4
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 第一种低能耗的装载机机构，其主要包括机架、动臂、连杆、动臂液压缸、铲斗、铲斗液压缸、摇臂，其中，一对动臂的一端与机架连接，该一对动臂的另一端与铲斗的一部位连接；一对摇臂的一端与铲斗的另一部位连接，该一对摇臂的另一端与一对连杆一端连接，该一对摇臂的中间部位与铲斗液压缸活塞杆端部连接；该一对铲斗液压缸缸套端部与上述一对动臂的一部位连接；上述一对连杆另一端与机架连接；一对动臂液压缸套端部与机架连接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与动臂的一部位连接。本发明承载能力高、工作平稳、运动解耦，工作空间大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102720229B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210177668.4
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。
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公开(公告)号：CN102535550B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110444303.9
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 一种多功能连杆工作装置，机架两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架铰接，其另一端与末端执行器的一部位铰接；前拉杆的一端与末端执行器的另一部位铰接，其另一端与前摇杆的一端铰接，该前摇杆的另一端与动臂中部铰接；上述前摇杆的中部与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套与动臂前部铰接；后拉杆的一端与动臂铰接，其另一端与后摇杆的一端铰接，该后摇杆的另一端与机架铰接，在上述后拉杆中部与动臂油缸的活塞杆铰接，其动臂油缸的缸套与机架铰接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN102554908B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110444297.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102392464B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110307347.7
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种可实现清障和装载等多种功能的连杆工作机构，其机架的两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架连接，其另一端与末端机具的一个支点连接。前拉杆一端与末端机具的另一铰接点连接，该前拉杆的另一端与转动油缸的活塞杆连接，该转动油缸的缸套与动臂中部连接。上述前拉杆的中部与前摇杆的一端连接，该前摇杆的另一端与动臂连接。后拉杆一端与动臂连接，其另一端与后摇杆的一端连接，该后摇杆的另一端与机架连接，在上述后拉杆的中部与动臂油缸的活塞杆连接，该油缸的缸套与机架连接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103147473A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067698.4
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种低能耗的装载机机构，其主要包括机架、动臂、连杆、动臂液压缸、铲斗、铲斗液压缸、摇臂，其中，一对动臂的一端与机架连接，该一对动臂的另一端与铲斗的一部位连接；一对摇臂的一端与铲斗的另一部位连接，该一对摇臂的另一端与一对连杆一端连接，该一对摇臂的中间部位与铲斗液压缸活塞杆端部连接；该一对铲斗液压缸缸套端部与上述一对动臂的一部位连接；上述一对连杆另一端与机架连接；一对动臂液压缸套端部与机架连接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与动臂的一部位连接。本发明承载能力高、工作平稳、运动解耦，工作空间大。
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