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公开(公告)号：CN108910011B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810434054.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种含有可嵌套分节外壳的空间可展的飞行器变形头锥，此头锥由可嵌套的分节式头锥外壳、交叉杆及其传动机构、平行导轨转动机构以及电机螺杆螺母驱动装置组成，本头锥的外壳能够在整体的偏转和伸长运动的过程中保持节与节之间的相互嵌套，保证相邻头锥壳体之间的线接触，因此该头锥的外壳具备的特殊形状特征可以大大提升头锥的密闭性，可以进一步提高变形头锥的可靠性，本头锥的头锥外壳、交叉杆机构以及侧面的平行导轨转动机构共同构成一个运动自由度为2的空间可展结构，在设计加入传动机构后实现分节式头锥外壳的整体联动，得到一个只需要两个驱动进行控制的可变形的头锥，本发明具有变形灵活、驱动少、头锥空间占有少、变体稳定等特点。
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公开(公告)号：CN107651169B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710772828.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B64C7/00
Abstract: 本发明提供一种基于液压气动驱动的仿生变体飞行器头锥设计,用以解决现有头锥设计下机构繁琐、变形复杂，以及展开的可靠性低的问题。本头锥设计有五个相邻的环节，各环节之间由相应的变形机构和连接结构相连接。变形机构由两大部分构成：平行菱形伸缩机构和可变长杆弯曲机构，平行菱形伸缩机构采用双排杆件。其中，平行菱形伸缩机构与可变长杆弯曲机构通过活动板连接。此装置的具体位置可以在驱动源的作用下被唯一确定，且机构简单、变形容易，展开的可靠性高，方便的实现了头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要的参考意义。
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公开(公告)号：CN107687947B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710606590.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/021 , H04N5/76 , F16H49/00 , F16H57/00
Abstract: 本发明提供了基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统及方法，基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统主要包括：谐波传动系统，谐波传动系统主要包括：伺服电机；联轴器；谐波减速器；磁粉制动器；图像采集系统，图像采集系统主要包括：光源、光束转折器、高速摄像机、摄像机升降台、镜头。本发明解决了传统测试系统安装和调试过程复杂、无法测试不同载荷工况下谐波齿轮传动的啮合特性等问题，可用于分析负载和驱动转速等参数对谐波齿轮传动啮合特性的影响。同时，本发明适用于不同型号的谐波减速器，具有使用简便、测试准确等优点。
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公开(公告)号：CN106741822B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611250106.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明公开了一种含并联机构的飞行器变形头锥，变形头锥包括：N个环形体节和N‑1个变形驱动机构，变形驱动机构包括：第一驱动杆组件和第二驱动杆组件，第一驱动杆组件的一端与后一个环形体节相连且沿其轴向可平移，第一驱动杆组件的另一端与前一个环形节体可枢转地相连；第二驱动杆组件的一端与后一个环形体节相连且沿其轴向可平移和绕沿与该环形体节的轴向垂直的枢转轴线可枢转，第一驱动杆组件的另一端与前一个环形节体可枢转地相连，环形节体在第一驱动杆组件的平移、第二驱动杆组件的平移和第二驱动杆组件的枢转的配合下实现变形头锥的伸缩和弯曲。本发明的变形头锥能够实现伸长和弯曲变形，变形量大且变形姿态灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106672264B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611148000.1
申请日：2016-12-13
Applicant: 清华大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种变形头锥和具有其的飞行器，所述变形头锥包括：多个环形体节、伸缩机构、至少一个弹性支撑机构和至少一个弯曲机构，伸缩机构与多个环形体节相连且沿前后方向可伸缩，以使相邻的两个环形体节可沿轴向相对移动；每个弹性支撑机构连接在相邻的两个环形体节之间，适于限制环形体节沿轴向相对移动且常驱动环形体节向平直位置移动；每个弯曲机构设在两个环形体节之间且与弹性支撑机构分别设在环形体节的径向两端，弯曲机构在伸缩机构伸缩时可弯曲变形，以驱动环形体节在平直位置和弯曲位置之间移动。根据本发明实施例的变形头锥，能实现伸缩和弯曲变形，具有结构简单稳定、变形时间短、变形量可调、变形控制精确等优点。
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公开(公告)号：CN106055523B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610393578.7
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种基于时频系数方差最小化的信号延拓方法及系统，该方法包括：设定搜索范围为[1,M]及初始搜索位置i为1；在搜索范围中选取待延拓信号s(n1)，并对其进行时频变换，其中，时频变换列数为L；选取待延拓信号s(n2)，并s(n2)进行翻转，以得到延拓信号sy；将sy和s2(n2)对接，以进行信号延拓，得到延拓后的信号sp；对sp进行时频变换，并计算时频变换系数的第L‑1列的方差；重复执行上述步骤，直至得到搜索范围内每个搜索位置对应的方差；比较所有搜索位置对应的方差，并查找最大方差对应的搜索位置，并将该搜索位置对应的延拓作为最终的信号延拓。本发明能有效抑制端点效应及提高信号的频率分辨率。
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公开(公告)号：CN108032987A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711288254.8
申请日：2017-12-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种含电机和气压的综合驱动的空天飞行器变形头锥装置，包括头锥外壳，头锥外壳为三级以上，自后向前头锥外壳直径递增，各头锥外壳之间通过连接机构进行连接，最后一级头锥外壳后端铰链有三星环；前两级以上的头锥外壳包括环状外壳，环状外壳的前端内部连接有伸缩机构和弯曲机构，本发明可以仿照蜜蜂腹部变形实现伸缩和变形运动，既能实现头锥的伸缩运动，又能实现弯曲运动，具有驱动形式简便，自锁性能较易实现、可单元化、机构形式简单，便于加工制造的优点。
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公开(公告)号：CN106741822A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611250106.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明公开了一种含并联机构的飞行器变形头锥，变形头锥包括：N个环形体节和N‑1个变形驱动机构，变形驱动机构包括：第一驱动杆组件和第二驱动杆组件，第一驱动杆组件的一端与后一个环形体节相连且沿其轴向可平移，第一驱动杆组件的另一端与前一个环形节体可枢转地相连；第二驱动杆组件的一端与后一个环形体节相连且沿其轴向可平移和绕沿与该环形体节的轴向垂直的枢转轴线可枢转，第一驱动杆组件的另一端与前一个环形节体可枢转地相连，环形节体在第一驱动杆组件的平移、第二驱动杆组件的平移和第二驱动杆组件的枢转的配合下实现变形头锥的伸缩和弯曲。本发明的变形头锥能够实现伸长和弯曲变形，变形量大且变形姿态灵活。
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公开(公告)号：CN106275368A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610972404.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
CPC classification number: B64C1/0009
Abstract: 本发明提供一种基于形状记忆合金驱动的仿生飞行器变形头锥装置，包括：1节环形外壳，3节仿蜜蜂腹部外壳的背板外壳和腹板外壳，1节锥顶外壳，其中，每节背板和腹板可组成近似1节环形外壳；多个连接机构，连接背板外壳与腹板外壳；多个由形状记忆合金驱动的伸缩机构，位于每级外壳之间，采用菱形机构，驱动相邻外壳改变其轴向距离；多个由形状记忆合金驱动的弯曲机构，位于每级外壳之间，采用含菱形的六杆机构，驱动相邻外壳改变其相对角度。该装置能够实现飞行器头锥的伸缩和单向向下弯曲变形，具有设计精巧、机构可靠性高的优点。
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