公开(公告)号：CN104764400B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510104843.0

申请日：2015-03-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 叶佩青 ,  张翔 ,  张辉

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/08

Abstract: 本发明公开了一种直线加速器等中心点与球体半径的检测方法，包括以下步骤：当机架旋转至预设角度时，采集多个红外标识物的空间坐标；分别记录多组射线向量的起点和终点的空间坐标位置；获取多组射线向量；选取以理论等中心点为圆心和以预设阈值为半径的球体的点集；根据多组射线向量与球体的点集计算等中心点与球体半径，以获取直线加速器的等中心点与球体半径。本发明实施例的检测方法提高了检测效率和精度，避免了人为因素对检测结果的影响，简单易行。

公开(公告)号：CN104689490A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510116664.9

申请日：2015-03-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 叶佩青 ,  张翔 ,  李方 ,  张辉

IPC: A61N5/10

Abstract: 本发明公开了一种多叶光栅的校零复位控制系统及控制方法，其中，系统包括：叶片框和叶片；直线电机，直线电机具有至少一个霍尔传感器检测叶片的位置；连杆；撞块；用于驱动直线电机通过连杆驱动叶片运动的驱动器；用于控制驱动器与检测驱动器的采样电流，并根据采样电流判断撞块是否与叶片框发生碰撞的控制器，以及在发生碰撞时，根据叶片的当前位置进行复位。本发明实施例提出的系统不但结构简单、校零复位精度高，而且自动化程度高、成本低，提高了用户的使用体验。

公开(公告)号：CN115848654A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310127762.7

申请日：2023-02-17

Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 ,  清华大学

Inventor： 付康佳 ,  张翔 ,  陈小前 ,  吴雪松 ,  庹洲慧 ,  李越 ,  张永健 ,  胡明哲

IPC: B64G1/44 ,  B64G1/22 ,  H02S30/20 ,  H01Q1/08

Abstract: 本发明公开了一种双稳态折展单元及其阵列系统，应用于空间操控，所述双稳态折展单元包括互为对称结构的第一压痕板和第二压痕板，第一压痕板和第二压痕板上设有粘接部和折叠部；在所述粘接部，第一压痕板和第二压痕板粘接成为一体；在所述折叠部设有折痕，折叠部可沿折痕进行折叠和展开，使得双稳态折展单元具有展开构型、折叠构型和中间过渡构型，其中展开构型和折叠构型为稳定的平衡状态，平衡状态是不需要施加任何外力能够维持的状态。折展阵列系统具有轻量化、安全性、灵活性和复杂环境适应能力，能够适应复杂多变的外界环境，满足特殊场景对智能、柔性、灵巧操控需求。

公开(公告)号：CN109190814B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201810959052.X

申请日：2018-08-22

Applicant: 国网山西省电力公司太原供电公司 ,  清华大学

Inventor： 董瑞彪 ,  黄武靖 ,  刘永笑 ,  金阳 ,  杨晟 ,  张翔 ,  闫志乾 ,  任建铭 ,  孙瑾 ,  张宁 ,  李国华 ,  阴昌华 ,  陈志彬 ,  李晓霞 ,  蒋红音 ,  王萍 ,  赵庆

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q30/02 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了属于能源互联网技术领域的一种能源互联网运营商的商业模式计算方法。该方法包括计算综合能源系统年总成本、传统能源系统年总成本、综合能源系统年总创造价值，以及通过制定价值分配调节系数，结合年光伏上网总量、年电动汽车充放电总量、年负荷总量以及当前的能源零售价格数据，对综合能源系统年总创造价值进行再分配，计算价值再分配后的能源零售价格。本发明能够实现能源互联网创造出的价值在多投资主体和用户之间进行合理的分配，根据设定的若干分配因子得到适应不同分配方案以适应多种分配需求。通过赋予各方参与能源互联网的投资与运营的动力，有利于能源互联网建设的顺利实施和推进，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN110580740A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910798522.3

申请日：2019-08-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 李一鹏 ,  张翔 ,  林文镔 ,  戴琼海

IPC: G06T17/00 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同三维建模方法及装置，其中，该方法包括：通过SLAM算法生成多个智能体所在的局部环境的多个局部三维模型和多个轨迹节点信息；通过RPC协议将多个局部三维模型和多个轨迹节点信息发送至云端；根据多个局部三维模型和多个轨迹节点信息在云端构建全局约束；根据全局约束对多个局部三维模型进行融合生成全局三维模型。该方法利用多个异质异构智能体的自主定位与建图能力，构建全局约束融合多个局部三维模型，从而实现大范围场景的实时、分布式三维重建，将会极大拓展全自主智能体的应用场景，为多智能体在复杂大范围场景下的协同工作提供理论和技术基础。

公开(公告)号：CN109889449A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910108629.0

申请日：2019-02-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 张翔 ,  杨芫 ,  徐明伟

IPC: H04L12/751

Abstract: 本发明公开了一种低存储开销的分组转发方法与系统，其中，该方法包括：当路由器节点接收到携带压缩路径信息的分组时，检测分组的目的地址是否为本地地址；若检测分组的目的地址不是本地地址，则根据压缩路径信息计算路由器节点的每一个相邻节点的判定值和多个哈希比特值；若确定判定值不为0且多个哈希比特值都不为0，则被计算出判定值的相邻节点为分组的下一跳节点。该方法只需进行简单的运算就可以判断该分组应该被转发至哪个下一跳节点，而无需查询转发表。

公开(公告)号：CN104984481A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510259813.7

申请日：2015-05-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 叶佩青 ,  张辉 ,  史少华 ,  张翔

IPC: A61N5/00

Abstract: 本发明提出一种对呼吸产生的肿瘤运动进行在线补偿的方法及系统，该方法包括以下步骤：通过多个位置传感器获取肿瘤的实时运动信息，其中多个位置传感器被设置在肿瘤内部；根据实时运动信息将肿瘤的实时运动分解为基线漂移运动和呼吸起伏运动；分别对基线漂移运动和呼吸起伏运动进行预定时间后的位置预测，以得到基线预测数据和起伏预测数据；以及根据基线预测数据和起伏预测数据分别对基线漂移运动和呼吸起伏运动进行补偿。本发明的方法能够对呼吸产生的肿瘤运动进行实时在线补偿，进而实现精确、高效的放疗。

公开(公告)号：CN104498472A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410637435.7

申请日：2014-11-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 危岩 ,  李书润 ,  张翔

IPC: C12N11/14 ,  C12N11/04

Abstract: 本发明公开了一种磁性固定化纤维二糖酶纳米介孔材料的制备方法，包括：溶胶形成步骤：在常温下以稀酸为催化剂将正硅酸乙酯(TEOS)水解至形成透明溶胶，并将溶胶中乙醇抽离至质量含量≤5％；凝胶形成步骤：在搅拌下向溶胶中依次加入模板溶液、纤维二糖酶缓冲液和磁性纳米Fe3O4粒子，用稀碱液将体系调至中性，放置生成凝胶。根据本发明另一方面公开了根据上述方法制备得到的磁性固定化纤维二糖酶纳米介孔材料。根据本发明方法制备得到的纳米介质材料孔径约2～7nm，因此具有很高的比表面积；所述纳米介质材料能在磁场作用下短时间内富集到一起，便于回收使用；所述纳米介质材料的生物活性高且能重复利用。

公开(公告)号：CN1084443A

公开(公告)日：1994-03-30

申请号：CN92110916.4

申请日：1992-09-24

Applicant: 清华大学 ,  冶金部钢铁研究总院

Inventor： 郑明新 ,  张翔 ,  朱静 ,  王刚 ,  蔡其巩

IPC: B24D5/00

Abstract: 本发明属于机械加工领域中磨削加工成型工件。本发明滚压成型金属基金刚石砂轮中金属粘结剂的成分为：30～40wt％Sn，0～10wt％Ni，余为Cu，软添加剂的粒度为10微米以下，含量分别占金刚石层与保护层的8～25Vol％。其制造方法包括在400～650℃热压。本发明的优点为利用所提供的金属粘结剂成分和软添加剂的粒度、含量与相应的制造方法可制造出能磨削加工Al2O3等硬质材料成型工件的砂轮。