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公开(公告)号：CN103065501B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210543893.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种汽车换道预警方法及换道预警系统，它包括1）设置一包括信息采集单元、系统控制单元和预警执行单元的换道预警系统，所述系统控制单元内设置有临界安全距离计算模块和预警决策模块，包含有刚好能够进行换道的临界安全距离的计算公式和预警决策条件；2）采集自车所在的原始车道及换道的目标车道的前、后方给定范围内的距离自车最近的目标车辆与自车的距离和相对速度信息，及自车速度信息；3）计算能够进行换道的临界安全距离，并将实际距离与计算出的临界安全距离进行比较，生成预警控制指令；4）根据预警控制指令发出相应的报警信息。本发明可以全面地对自车周边的驾驶环境进行检测，判断不同工况下换道的安全性，有效预防换道过程中碰撞事故的发生。
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公开(公告)号：CN103441534A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310311091.6
申请日：2013-07-23
Abstract: 本发明公开了一种AGC系统中传统机组与储能系统配合的控制策略，包括以下步骤：从数据采集与监视控制系统中获得频率偏差和联络线交换功率偏差，计算区域控制偏差；根据区域控制偏差计算系统调节需求功率；将系统调节需求功率分配给传统机组，计算传统机组的目标出力；计算传统机组在当前AGC周期内的最大调节能力；将剩余调节功率分配给储能系统承担；以及校核并下发指令，结束当前AGC周期。本发明有助于快速抑制电力系统的频率与联络线交换功率的波动；可以降低电力系统的调频容量需求，或者在调频容量不变的情况下改善调频控制效果；实现方法简单，几乎没有增加运算量，同时对控制系统硬件环境要求低，不需要对现行的AGC系统做出较大的改变。
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公开(公告)号：CN102593850A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210044965.1
申请日：2012-02-24
Applicant: 清华大学 , 贵州电网公司电力调度控制中心
IPC: H02J3/24
Abstract: 本发明涉及一种考虑多区间通信时延的电力系统广域阻尼在线控制方法，属于电力系统阻尼控制技术领域。本发明方法利用几何法确定抑制电力系统中各个区间振荡模式的广域阻尼控制器的反馈输入信号类型和输出反馈控制机组；将反馈输入信号通信时延分为若干时延区间，针对每一时延区间设计相位超前滞后模块实现其时延补偿；进而形成含多个时延区间的离线广域阻尼控制器库。在线辨识低频振荡模式的频率和阻尼，根据辨识结果从离线广域阻尼控制器库选择应当配置的广域阻尼控制器。本发明方法减少了电力系统通信网络中，由于通信时延不确定性引起的对电力系统阻尼控制器的影响，增强了电力系统广域阻尼控制器的控制效果，提高了电力系统运行可靠性。
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公开(公告)号：CN118859711A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410873088.1
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。
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公开(公告)号：CN105490832A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510793516.0
申请日：2015-11-17
Applicant: 国网宁夏电力公司电力科学研究院 , 清华大学 , 中国电力科学研究院
CPC classification number: H04L41/145 , H04L41/142 , H04L41/147 , H04L43/0852
Abstract: 本发明提供了一种电力系统广域闭环控制系统通信时延的建模方法，所述建模方法包括如下步骤：步骤1、根据电力系统广域闭环控制系统的特殊应用条件，得到广域闭环控制系统通信时延的线性估计模型：其中，Tt为通信时延；Tt0为线性估计模型的常数项；R为通道链路带宽，在通信通道不变的条件下为固定值；L为数据包大小；步骤2、改变所述测试数据包的大小，测量获得不同测试数据包下的通信时延Tt；步骤3、依据不同测试数据包大小条件下的不同的通信时延，计算出Tt0和R的取值，完成该通信通道的通信时延的建模。解决了现有技术不能实现电力系统广域闭环控制系统通信时延计算的建模问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105446317A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510793982.9
申请日：2015-11-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/02
Abstract: 发明提供了一种电力系统广域闭环控制系统操作时延的测量方法，涉及电力系统广域闭环控制技术领域，在广域闭环控制系统的实时数字仿真器RTDS(Real Time Digital Simulator)硬件在环测试平台中执行的操作步骤来实现电力系统广域闭环控制系统操作时延的测量。解决了现有技术不能测量电力系统广域闭环控制系统的操作时延的问题。
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公开(公告)号：CN105320127A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510791308.7
申请日：2015-11-17
Applicant: 国网宁夏电力公司电力科学研究院 , 清华大学 , 中国电力科学研究院
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0264 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明提供了一种电力系统广域闭环控制系统闭环时延的测量方法。该测量方法的步骤如下：步骤1，相量测量单元发送测量数据包；步骤2，网络控制服务器接收并解析测量数据包，获得同步测量数据；步骤3，网络控制服务器根据同步测量数据的时标进行同步处理并计算控制指令之后将其下发至网络控制单元；步骤4，网络控制单元记录当前时刻，以及接收到的控制指令的时标，两者之差即为一次测量得到的闭环时延；步骤5，多次测量即可得到一系列闭环时延的测量值。本发明中一种电力系统广域闭环控制系统闭环时延的测量方法解决了现有技术不能测量电力系统广域闭环控制系统闭环时延的问题。
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公开(公告)号：CN102594826B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210044972.1
申请日：2012-02-24
Applicant: 清华大学 , 贵州电网公司电力调度控制中心
Abstract: 本发明涉及一种适用于电力系统终端设备的实时数据压缩通信方法，属于电力系统通信技术领域。本发明方法中，电力系统测量终端依次计算并判断持续未上传数据时间是否超过极限上传时间及各量测量的变化速率是否超过设定的最大变化速率，根据判断结果决定上传新一批数据或上传空数据包；电力系统数据服务器则判断是否通信有效，若有效则判定是否接收到新数据。本发明方法使用的判断条件与判断逻辑简单，便于编程实现；采用发送空数据包的方法区别通讯是否失效，保证实时通讯；有效减少了电力系统测量终端的数据通信量，减轻了通信负担，保证了硬实时通信，进而为电力系统动态闭环控制提供了可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN102594826A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210044972.1
申请日：2012-02-24
Applicant: 清华大学 , 贵州电网公司电力调度控制中心
Abstract: 本发明涉及一种适用于电力系统终端设备的实时数据压缩通信方法，属于电力系统通信技术领域。本发明方法中，电力系统测量终端依次计算并判断持续未上传数据时间是否超过极限上传时间及各量测量的变化速率是否超过设定的最大变化速率，根据判断结果决定上传新一批数据或上传空数据包；电力系统数据服务器则判断是否通信有效，若有效则判定是否接收到新数据。本发明方法使用的判断条件与判断逻辑简单，便于编程实现；采用发送空数据包的方法区别通讯是否失效，保证实时通讯；有效减少了电力系统测量终端的数据通信量，减轻了通信负担，保证了硬实时通信，进而为电力系统动态闭环控制提供了可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN102510134A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110380837.X
申请日：2011-11-25
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02E60/7884 , Y04S40/143
Abstract: 本发明涉及一种对电力系统动态监测和控制的方法，属于电力系统监测和控制技术领域。本发明方法使用卫星定位系统对采样结果授时，对数据处理后将其拼接为可变帧长格式并以设定的频率主动上传至子站前置等上级系统，使用上行通信网络下发上级系统的控制命令，实现电力系统的动态监测及控制。本发明方法可基于现有成熟技术实现，利于控制成本，同时与电力系统中原监测系统具有极好的兼容性，适于广泛应用，同时带有时标的测量数据可用于电力系统动态监测、分析及控制，合适的上传频率不会增加数据处理负担，控制命令下行通道与数据上行通道共用同一通信网络，可方便实现控制命令下行。
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