公开(公告)号：CN111646132A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010693277.2

申请日：2020-07-17

Applicant: 清华大学 ,  北京清华长庚医院

Inventor： 汪家道 ,  叶京英 ,  翁鼎 ,  庞作波 ,  张传彬 ,  陈磊 ,  李京京 ,  张轩鹤

IPC: B65G35/00 ,  B65G47/90 ,  F16H25/22

Abstract: 提供一种样品夹持与输送装置，其包括待处理样品；输送组件，其包括滚珠丝杠系统；所述的滚珠丝杠系统上设置滑动平台；设置在所述滑动平台上的夹持组件；其中，所述的夹持组件将待处理样品如试管等进行夹持，并通过所述输送组件带动所述夹持组件实现待处理样品的输送。本发明所述的样品夹持与输送装置，具有结构及操作简单，适用性广的特点，可实现对于污染性或传染性样品的输送隔离处理。

公开(公告)号：CN111672013B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202010556751.7

申请日：2020-06-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 翁鼎 ,  张传彬 ,  陈磊 ,  汪家道

IPC: A61M25/09

Abstract: 提供一种用于介入手术送丝系统的多动作集成末端执行器，其包括夹紧组件、捻丝组件、柔性夹爪和设置在柔性夹爪夹持范围内的介入器械；夹紧组件包括具有限位内孔的限位轴承；夹紧组件带动柔性夹爪运动至限位内孔内，柔性夹爪发生形变并夹紧介入器械；夹紧组件带动柔性夹爪远离限位内孔，柔性夹爪恢复形变并松开介入器械；捻丝组件带动夹紧介入器械的柔性夹爪转动，对介入器械进行旋转操作。本发明中柔性夹爪采用软性材料，在进行介入手术时能发生弹性形变，具有很好的自适应性和容错性。本发明所述的用于介入手术送丝系统的多动作集成末端执行器，具有体积小、质量轻、适应范围广的优点。

公开(公告)号：CN111672011B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202010556752.1

申请日：2020-06-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 翁鼎 ,  张传彬 ,  陈磊 ,  汪家道

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/09

Abstract: 提供一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括介入器械；送丝单元，其包括直线平台；直线平台上设置滑动台；设置在滑动台上的力传感单元，力传感单元包括六维力传感平台，六维力传感平台用于检测介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；设置在六维力传感平台上的多动作执行单元，多动作执行单元对介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；前夹持单元；其中，送丝单元将多动作执行单元和六维力传感平台从滑动台的一端运动至另一端；前夹持单元设置在滑动台的另一端，前夹持单元对送丝单元送至滑动台另一端的介入器械进行夹持。本发明所述的多动作协同介入手术操作器，具有体积小、质量轻、适应范围广的优点。

公开(公告)号：CN212915766U

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202021416134.9

申请日：2020-07-17

Applicant: 清华大学 ,  清华大学天津高端装备研究院

Inventor： 汪家道 ,  张晓昊 ,  翁鼎 ,  庞作波 ,  张传彬 ,  陈磊 ,  张轩鹤 ,  张向军

IPC: B01L9/06

Abstract: 本专利公开了一种快速紧固的阵列式试管定位装置，所涉及的试管定位装置应用于多只试管的阵列式快速紧固定位，主要包括阵列式试管定位装置本体，快速紧固机构，定位机构，通过将多只试管分布于阵列式定位装置本体后，快速紧固机构工作，实现试管的快速紧固定位，同时结合定位机构，实现试管在三维空间内坐标的快速固定。本专利可解决机械手自动抓取阵列式试管的快速紧固定位问题，实现机械手的阵列式抓取功能。本专利具有易于拆卸安装、定位精准、紧固力度大，具有阵列性排布等优点。

公开(公告)号：CN217434395U

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202220519198.4

申请日：2022-03-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 翁鼎 ,  魏玉举 ,  汪家道 ,  张传彬 ,  张继 ,  陈磊 ,  马原

IPC: B26D1/01 ,  B26D7/02 ,  B23D79/00

Abstract: 本实用新型公开了一种越野滑雪板底面凹槽随形切削装置，包括机架、直线运动驱动组件、底座组件和随形切削组件。所述直线运动驱动组件设置在所述机架上；所述底座组件安装在所述机架的底部上，用于放置并固定待加工越野滑雪板；所述随形切削组件与所述直线运动驱动组件相连且位于所述底座组件的上方，所述直线运动驱动组件驱动所述随形切削组件做直线运动，所述随形切削组件在所述底座组件上的待加工越野滑雪板底面上行走的同时对该待加工越野滑雪板底面进行切槽，从而使切出的凹槽的形状与所述随形切削组件在该待加工越野滑雪板底面上的行走轨迹的形状一致。本实用新型具有加工质量好，加工一致性稳定，劳动强度低，加工效率高，适用范围广等优点。

公开(公告)号：CN217045683U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202220519182.3

申请日：2022-03-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 翁鼎 ,  魏玉举 ,  汪家道 ,  张传彬 ,  张继 ,  陈磊 ,  马原

IPC: B23Q35/122 ,  B23Q35/28

Abstract: 本实用新型公开了一种滑雪板底面凹槽仿形切削装置，包括机架、直线运动驱动组件、底座和仿形切削组件。其中，直线运动驱动组件设置在机架上；底座包括第一底座和第二底座，第一底座和第二底座并行安装在机架上，第一底座用于放置手动开出凹槽的滑雪板，第二底座用于放置待加工滑雪板；仿形切削组件与直线运动驱动组件相连，以使直线运动驱动组件驱动仿形切削组件做直线运动，仿形切削组件用于根据第一底座上的滑雪板的凹槽对第二底座上的待加工滑雪板进行仿形切槽。本实用新型的滑雪板底面凹槽仿形切削装置可以对滑雪板底面进行仿形切槽，加工质量好，加工一致性稳定，劳动强度低，加工效率高。