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公开(公告)号：CN107464430B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710670140.3
申请日：2017-08-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于云服务的灯控路口绿波车速引导方法和系统，属于智能网联汽车和车路协同技术领域。该系统包括：云服务器、分别与云服务器相连的信号灯数据采集设备和智能网联汽车客户端。该方法首先采集信号灯配置和实时状态数据，然后将采集到的数据实时上传云服务器并将相应数据存储于数据库；基于数据库中存储的信号灯数据，云服务器根据客户端请求生成信号灯状态数据和绿波车速引导服务数据并发送给客户端；客户端接收数据后通过智能移动终端向用户进行展示。本发明简化了灯控路口绿波车速引导应用的系统结构，降低了系统设备的通信要求和计算能力要求，节约了空口通信资源；降低了应用的部署和推广成本。
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公开(公告)号：CN106530706B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201611100616.1
申请日：2016-12-02
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了属于交通安全技术领域的一种基于连通性空间权重矩阵的区域交通安全评价方法。首先通过数据调查采集区域交通安全评价的相关数据，然后建立以交通分析小区为基本单元的贝叶斯条件自回归模型作为区域事故风险预测模型和构建以区域间所含的路径条数对网络连通度进行标识的空间权重矩阵，最后进行模型参数估计，本发明克服了传统事故风险预测模型没有考虑空间相关性而造成模型精准度不高的问题，基于连通性的空间权重矩阵既考虑了地理维度的影响，又考虑了区域间实际的交通联系，具有较好的数据拟合度和数据适应性，可以挖掘更多与事故发生相关的显著因素，有效指导实践应用。
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公开(公告)号：CN105374204B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201510645296.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于智能交通系统范围的一种城市道路交通检测器布点的方法。根据具体城市道路网建立道路交通网模型；使用一个无向图G(V,E)对城市道路网建模，且每一条路分配三个参数：是否安装有交通检测器的布尔型变量，被检测出或推算出的布尔型变量以及在整个道路网中的重要性；对整个模型优化，决定最大化的检测重要路段；本发明不仅可以使得到的交通检测器布局能够获得足够的交通信息，最大化关键路段的检测，同时还可以设定预算上限，在一定预算下获得交通检测器布局，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN105260992B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510648765.0
申请日：2015-10-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明属于交通图像去噪技术领域，尤其涉及一种基于鲁棒主成分分解和特征空间重构的交通图像去噪算法，包括：用同一监控摄像头拍摄的交通图像来构建训练样本库，通过鲁棒主成分分解技术将训练样本库中的样本图像分解为包含道路场景的背景图像与包含行驶车辆的前景图像；对于训练样本库中每个样本图像的道路场景的背景图像通过奇异值分解技术来构建得到道路场景图像的特征空间矩阵和无噪特征投影系数矩阵；对于有噪声的道路交通图像通过鲁棒主成分分解得到包含道路场景的噪声背景图像，并对其进行奇异值分解得到其有噪特征投影系数矩阵；通过无噪特征投影系数矩阵和有噪特征投影系数矩阵对图像进行重建，从而在去除噪声的同时保留道路场景信息。
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公开(公告)号：CN105300403B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510609741.4
申请日：2015-09-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明属于智能交通车辆自主导航技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的车辆里程计算法，包括：获取固定在车辆顶部的双目相机的视频流，并传输到车载处理器上；对获取的每一帧双目相机的视频流的图像，分别提取左右图像的特征，并结合上一帧左右图像的特征，用特征匹配的方法搜索出匹配的特征点集合；根据上一帧匹配的特征点，用立体视觉的方法计算出对应三维点的空间坐标；将上一步中三维点的空间坐标重投影到当前帧的二维图像坐标，用GN迭代算法求取重投影误差的最小化，以求得相邻帧的车辆的运动变换值；根据车辆的运动变换值累计更新车辆运动的里程信息。采用快速特征和高精度特征匹配相结合，在提高精度的同时保证了计算速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103837075B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410109225.0
申请日：2014-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车载CAN总线的动态位移采集系统，包括：安装于车辆待测部件上的多个传感器，用于对待测部件的动态位移信息进行采集；与各个传感器连接的动态位移采集设备，该设备包括：多路模拟输入单元，用于将多个传感器采集到的各路动态位移信息分别进行信号转换；处理单元，用于接收各路转换后信号，对所接收的信号进行数字化处理，并将该信号发送出去；CAN总线数据发送单元，用于接收处理单元发送的数据，通过CAN总线将该数据共享至车载网络。本发明的系统将车辆某部件的位移作为整车的一部分进行测量，并通过CAN总线共享位移数据，方便车辆或其他CAN总线设备读取该位移数据以为后期车辆的维护提供准确的数据。
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公开(公告)号：CN104316716B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410670999.0
申请日：2014-11-20
Applicant: 清华大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明涉及一种用GPS速度信息改进车载速度表的方法。该方法为采集开阔环境下GPS测量的精确速度信息和车载速度采集装置的车载速度信息，得到补偿系数，在GPS测量不准确时，用补偿系数校正车载速度采集装置的车载速度信息。本发明克服了车载速度准确性受到众多因素影响的缺陷，例如由于轮胎的实际周长与标定的周长不一致会导致车载速度测量误差的缺陷；同时，也避免了复杂环境对GPS测量准确性的影响。
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公开(公告)号：CN105448082A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511021248.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
CPC classification number: G08G1/00
Abstract: 本发明属于公共交通调度优化技术领域，尤其涉及一种可变间隔发车的快速公交车组合调度方法：包括：确定站点总数、发车总次数并获取站点间车辆的行驶时间、客流信息、乘客的上车花费时间、下车花费时间、车辆停靠消耗时间；得到每个站点的上下车乘客数并以此确定站点类型为快速公交车站点或普通公交车站点，并以组合方式和发车间隔为决策变量，建立公交调度模型，计算出各车辆在各站点的停靠时间和上下车的乘客数，求出目标函数表达式，即计算出乘客平均等车时间、乘客平均在车时间和车辆平均载客人数；使用粒子群优化算法求解模型获得乘客平均等车时间、乘客平均在车时间尽可能小而车辆平均载客人数尽可能大的包含发车间隔和发车类型的调度方案。
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公开(公告)号：CN103399330B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310324962.8
申请日：2013-07-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了全球定位技术及智能交通技术领域的一种车辆实时无滞后定位设备及无滞后位置的计算方法。该设备包括GPS模块、车辆ABS、导航控制单元，GPS模块、车辆ABS分别与导航控制单元相连。其中导航控制单元由电源输入端、数据输出端和存储控制单元组成，电源输入端、数据输出端分别与存储控制模块相连。依据GPS输出的速度信息与车辆ABS输出的轮速信息进行相关性分析计算出GPS定位滞后时间，并计算GPS定位滞后时间内车辆的位移，最终得到车辆的实时无滞后的位置。本发明解决了现有车载导航GPS定位滞后的问题，能够实时无滞后确定车辆位置，为正确的路径导航提供保障。
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公开(公告)号：CN103632211A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310656729.X
申请日：2013-12-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种机动车故障预警和召回预测系统，该系统包括车载端，其实时采集并存储当前机动车的故障码，并对故障码进行标准化转换，然后通过无线通信方式将标准化后的故障码发送出去；远程控制端，其接收并存储所述标准化后的故障码，得到故障码所代表的故障信息可能引起的关联故障，获取出现同种故障的同种车型机动车的召回概率，并将关联故障信息发送至出现故障的车辆以故障预警，将召回概率发送至同类型机动车以召回预测。本系统可实时获取机动车的故障信息，及时对出现故障的车辆进行故障预警，并且对机动车故障信息与对应于该故障信息的事故后果进行分析，制定同种车型机动车召回决策，从真正意义上实现了机动车召回预测。
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