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公开(公告)号：CN110825094A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911225521.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，属于机器人控制系统领域。一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，包括：机器视觉模块、信息输入模块、图像分析模块、主控器与转向驱动器；机器视觉模块采集机器人周围的环境图像、航向标识线与导航线，并输出至图像分析模块；图像分析模块测量航向标识线与导航线之间的距离与夹角，输出至主控器；同时，图像分析模块分析判断环境图像中是否有障碍物，并将判断结果输出至主控器；主控器包括巡线校正模块与避障控制模块，与现有技术相比，本申请的机器人避障系统适用于外形不同的机器人，并且可以根据机器人机动性能进行连续避障。
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公开(公告)号：CN109737805A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910148386.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32控制的多级加速电磁炮实验装置，其特征在于：该装置包括STM32F103ZET6主控模块、电源模块、升压模块、传感器模块、测速模块、液晶显示模块、发射模块、炮弹初始位置检测模块、电压检测模块。该装置在弹道上设置了多级加速线圈，可以根据需要选择加速级数，同时在炮管上安装光电传感器检测炮弹位置，将此信号传给主控芯片，主控芯片控制下一级电容进行放电。由于采用上述结构，本发明可以根据需要通过STM32选择加速级数，电容充电的电压也可根据需要进行控制，从而控制炮弹的出膛速度及射程，并且出膛速度可测，通过OLED显示，也可同时采集实验中的其它数据，方便了电磁炮物理教学实验。
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公开(公告)号：CN105611611B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201511022350.9
申请日：2015-12-29
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明提供了一种提高能量有效性的无线传感器网络二阶一致性方法，包括对WSNs进行邻接权重分布式优化的步骤，二阶状态一致性模型建立及更新步骤，建立二阶状态一致性收敛条件步骤，二阶状态一致性能量消耗优化步骤。基于网络邻接权重的调整来优化二阶一致性算法的能耗，并采用分布式设计优化网络邻接矩阵，在收敛效率和通信能耗两方面均有良好改善；与现有其他方法相比，本发明有效地提高了收敛速度、降低了通信能耗，性能优越。
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公开(公告)号：CN107608264A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710810092.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G05B19/042 , G01D5/353
Abstract: 本发明公开了一种应用于光纤传感的Simplex编码产生装置及方法，方法是先计算得到设定阶数的标准哈达玛矩阵，通过替换和补零手段将该矩阵变换成128阶Simplex编码矩阵，然后将编码矩阵存储到数据宽度为128位双口RAM中，最后在同步信号的触发下将双口RAM中的数据按位依次转移，完成编码输出；装置主要由单片机最小系统、按键模块、LCD显示模块、时钟输入模块和FPGA模块等组成。本发明采用低压低功耗电子器件实现Simplex编码输出，容易满足编码产生装置的煤矿本质安全型设计要求，适用于煤矿井下等特殊应用场合。
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公开(公告)号：CN119379657A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411539778.X
申请日：2024-10-31
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/60 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种煤矿提升机关键部位异常检测方法，通过录制矿井提升机五个关键部位的运行视频并提取图像，构建图片集。利用训练好的图像增强模型对这些图像进行亮度增强，制作成训练和测试数据集。基于卷积神经网络训练异常检测模型，该模型能够识别提升机关键部位的状态。在实际应用中，使用增强后的图像和异常检测模型对提升机关键部位进行实时监测。通过对比检测到的关键部位位置坐标与正常情况下的中心坐标，可以及时发现异常状态。一旦检测到异常，系统立即停止提升机运行，并发出声光警报提示具体异常位置。这种方法显著提高了检测精度，降低了误检率，极大地减少了煤矿井下提升机的运维成本，同时提升了检修维护的效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114612803B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210087058.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/46 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06T5/90 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种改进CenterNet的输电线路绝缘子缺陷检测方法。其包括：输电线路绝缘子图片的拍摄，从采集的图像中抽取图片样本并进行预处理，将预处理后的图片划分为训练数据集和测试数据集，构建改进的CenterNet网络并用训练数据集进行训练，用测试数据集对网络性能进行评估。该方法通过图像的目标检测实现绝缘子缺陷的检测，相对于传统的人工检查作业方式或者传统图像检测技术，避免了时间、人力和物力的浪费，节约了成本；使用改进的CenterNet网络提高了网络训练的精度，减小了识别的错误率。
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公开(公告)号：CN113485363B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110878656.3
申请日：2021-08-02
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于膜计算和RRT的煤矿井下机器人多步长路径规划方法，其包括：快速连通阶段和路径寻优阶段：快速连通阶段包括连通初始化、构建多步长膜结构和快速寻路连通，主要功能为快速寻找出从起始点到目标点的一条可行路径；路径寻优阶段包括寻优初始化、构建多采样点膜结构和最短路径优化，主要功能是基于快速连通阶段已经找到的一条可行路径，进行最短路径优化，寻找出从起始点到目标点之间最短可行路径；在煤矿井下狭窄空间中，通过变步长并行膜计算，可以快速的搜索到起始点和目标点之间的可行性路径，利用多采样点并行膜计算，可以迅速得到一条最短可行路径，极大的提高了机器人路径规划的成功率，加快了路径规划时间，提升了路径规划效率，为机器人在煤矿井下自主安全运行提供了基础保证。
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公开(公告)号：CN110598804B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910973115.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G06F18/23213 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类和膜计算的改进FastSLAM方法，其包括：初始化，采样，聚类，膜计算优化，计算权重，计算位姿并更新地图和重采样的一系列过程，实现了机器人快速自定位和环境地图构建的功能。该方法通过使用聚类方法对粒子集进行预处理和使用膜计算优化方法的高度并行性，加快了粒子搜索速度，扩大了搜索范围，减缓了粒子退化情况，保证了粒子的多样性，促使粒子更快的分布在真实的位姿附近，有效提高了机器人定位和建图的精度和速度。
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公开(公告)号：CN115067012B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210871605.2
申请日：2022-07-22
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及农机导向装置技术领域，具体为一种基于农田环境感知的农机导向装置，切换架的下端设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下端设置有支撑底座，驱动箱转动安装在切换架上，电动伸缩杆的伸缩段外壁设置有向上延伸的导向插杆，导向插杆抵在驱动箱的下端面，有益效果为：通过设置驱动轴连接滚轮代替传统的万向联轴器，从而保证滚轮不会产生偏移，同时通过设置导向装置和环境感知器，从而判定障碍物的大小，便于对障碍物进行处理，通过切换架的升降实现对行走方向的切换，从而在保证便于转向的同时，保证了滚轮行走的精度，提高了农机作用的准确度，实现精确施工的目的。
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公开(公告)号：CN112947368B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110145260.8
申请日：2021-02-02
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了基于数字孪生和迁移学习的三相异步电动机故障诊断装置，包括用于感知三相异步电动机各种电气参数的终端感知系统；用于构建三相异步电动机数字孪生体和故障诊断模型的远程数据中心；通过深度学习构建三相异步电动机故障诊断模型，通过数字孪生体产生的大量丰富的数据集对其进行训练，极大地提高故障诊断模型检测的准确性；通过迁移学习，只需要少量的新样本，即可更新故障诊断模型，提高三相异步电动机的故障诊断模型检测的鲁棒性和稳定性。
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