公开(公告)号：CN208796115U

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201821902266.5

申请日：2018-11-19

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 ,  天津迦自机器人科技有限公司

Inventor： 马辰斌 ,  杨志昆 ,  李祖晨 ,  张德星 ,  翁芳

IPC: G05D3/12

Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人的升降云台，包括云台、云台支撑架和升降机构；升降机构的升降端与云台支撑架固定连接，云台支撑架的顶端与云台固定连接；云台支撑架呈下端及一侧开口的长方体状箱体结构，升降机构位于云台支撑架的内部；升降机构包括电机、丝杆、丝杆滑台和滑块；电机与丝杆传动连接，带动丝杆转动；丝杆可转动固定在丝杆滑台的底端，该丝杆滑台竖直设置在云台支撑架内部，并与该云台支撑架构成滑块滑行通道；滑块穿在丝杆上，并贴合丝杆滑台长度方向设置，该滑块与丝杆螺纹配合并在滑块滑行通道内升降滑行；滑块与云台支撑架固定连接。本实用新型通过升降机构的设置，实现了机器人探测器的平稳升降，实现了对机器人探测高度的灵活调整。

公开(公告)号：CN214003957U

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202023202583.6

申请日：2020-12-24

Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 ,  浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 杨志昆 ,  张德星 ,  任文珍 ,  曾骥 ,  朱昱州

IPC: B66F9/075 ,  B66F17/00

Abstract: 本实用新型提供了一种重载AGV防撞结构，包括第一支板、第二支板、第一连板、第二连板和扭簧，第一支板和第二支板相互平行设置，第一支板的第一侧固定安装至车体的一侧，第一支板和第二支板之间安装第一连板和第二连板，且第一连板中部和第二连板的中部通过一个转轴相铰接，所述转轴外围设置所述扭簧，扭簧的两端分别顶触至第一支板、第二支板。本实用新型所述的重载AGV防撞结构，浮动装置内的滑块可以将连杆的纵向位移转换成横向位移，构成避让机构，避免被撞坏，同时第二支板的两端面圆角均匀向下受压，确保了此部分与障碍物的滑动接触，避免硬性接触损坏装置，机械结构稳定，灵敏耐用。

公开(公告)号：CN213011823U

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202021203481.3

申请日：2020-06-24

Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 ,  浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 章逸丰 ,  杨志昆 ,  曾骥 ,  张德星

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/24 ,  B66F17/00

Abstract: 本实用新型提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本实用新型可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。

公开(公告)号：CN208953928U

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201822140738.4

申请日：2018-12-19

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 张德星 ,  章逸丰 ,  毛义华 ,  曹慧赟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型提出一种单IO扩展系统，包括MCU、电阻R、电容C1、串行转并行芯片；还包括二极管D1和电容C2；MCU的待扩展IO连接到所述电阻R的一端，同时连接到串行转并行芯片的CLK引脚，还连接到二极管D1的正极；电阻R的另一端连接电容C1的一端，同时连接到串行转并行芯片的DATA引脚；所述电容C1的另一端接地；二极管D1的负极连接电容C2的一端，同时连接串行转并行芯片的供电管脚；电容C2的另一端接地。本实用新型利用RC电路的滞后效应，仅需1个MCU IO口的高低控制，就能将信号分离实现串行转并行芯片的数据输入，同时实现IO口给扩展电路供电，节省了IO口数以及电路的线束数量，从而降低成本，提高可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208855350U

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201821168101.X

申请日：2018-07-23

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 ,  天津迦自机器人科技有限公司

Inventor： 章逸丰 ,  马辰斌 ,  杨志昆 ,  张德星

IPC: B60G17/02 ,  B60G17/015

Abstract: 本实用新型公开了一种AGV小车防滑系统，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本实用新型通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利