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公开(公告)号：CN116608920A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310652921.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种码头桩基淤泥高度与水位监测系统，涉及淤泥与水位监测技术领域，该系统包括：数据采集与控制单元和监控中心，数据采集与控制单元包括界面检测模块、姿态校正模块和通讯模块；界面检测模块包括探杆、热源和热电偶，探杆插入水中设置在码头桩基的一侧，热源为圆柱状并设置在探杆内部，热源的轴线与探杆的轴线平行，多个热电偶间隔设置在探杆内部，且每个热电偶与热源的距离相等；姿态校正模块用于检测探杆的姿态信息；通讯模块用于将各热电偶检测的温度和探杆的姿态信息发送到监控中心，监控中心用于根据各热电偶检测的温度和探杆的姿态信息计算出码头桩基的淤泥高度或者水位。本发明实现了对码头桩基淤泥与水位高度的实时监测。
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公开(公告)号：CN116439189A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310472685.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及海洋装备领域，旨在提供一种活体深渊宏生物保真采集转移培养分装系统。该系统包括长期生命维持系统、培养箱、采集器、转运器和密封连接系统；其中，培养箱、采集器和转运器具有基本相同的主体结构，均包括圆柱状空腔结构的外舱和内舱；内舱嵌套安装在外舱中且两者为密封的间隙配合，当内舱在外舱中沿轴向位移时能使两者的通孔重合或错位，以实现内舱在连通外部或独立密封的状态之间进行切换；转运器与一个内置吸力泵的吸力管组成转运组件。本发明通过改变压差来移动内舱并实现独立密封，避免了传统球阀等大体积密封结构；系统的集约化设计能极大地减小整装体积，提高了系统的便携性能，降低了实际使用中现场布置和操作的难度。
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公开(公告)号：CN116399641A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310618410.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种海底沉积物热特性试验装置，包括支架、旋转组件和电控舱。支架包括底座和圆杆，底座上设有操作孔，圆杆固定于底座上。旋转组件包括套设于圆杆外侧的旋转架，以及沿圆杆的轴线方向滑动穿过旋转架的套筒释放结构、放样结构、抓取结构、加热结构、取样结构。旋转架旋转时，套筒释放结构、放样结构、抓取结构、加热结构、取样结构均能够对准操作孔。电控舱与加热结构电连接，以向加热结构供电。相比于现有技术，本发明的海底沉积物热特性试验装置能够在深海进行原位试验，通过在深海环境中对海底沉积物进行加热和取样，然后对取得的样品进行相应测量，可以得到更准确的试验结果。
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公开(公告)号：CN116330272A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211598097.1
申请日：2022-12-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑水动力学影响的电动机械臂自适应鲁棒控制方法。方法包括：建立非线性动力学和水动力学模型；使用自适应鲁棒控制法建立自适应鲁棒控制器；将水下电动机械臂的各个关节的角度跟踪误差输入自适应鲁棒控制器中，采用梯度下降法进行参数估计矩阵的在线自适应迭代更新，更新完成后输出自适应鲁棒控制律作为水下电动机械臂的各个关节的力矩，最终实现对水下电动机械臂的各个关节的角度的精准控制。本发明方法充分考虑克服水下电动机械臂在水下作业时受到的水动力学因素、模型不确定性及水下外干扰的影响，在保证闭环稳定性的同时，降低了机械臂跟踪误差，提升了控制精度从而提升水下电动机械臂水下作业性能。
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公开(公告)号：CN116256018A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211727734.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 广州海洋地质调查局 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种近海底移动探测及保真取样系统，包括固定框架，固定框架安装有承重头、浮力块、液压动力系统、监控系统、取样系统和用于实时监测并记录科学数据的传感器系统；液压动力系统设有呈矢量布置且可控制水平推进和垂直推进的推进器；监控系统用于对海底可视实时作业及立体综合探测；取样系统包括用于对深海原位沉积物低扰动或封装的沉积物取样器、具有深海原位低扰动保压及稳定单独采样技术的底层水取样器、具有深海原位孔隙水保压取样的孔隙水取样器。本系统具有高精度移动探测与高稳姿态控制能力，结合所搭载的传感器及取样器可以实现深海海水‑沉积物界面的综合立体探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115132050B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210780899.8
申请日：2022-07-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟海洋环境的观测实验教学装置。模拟海洋环境的观测实验教学装置：包括耐压箱体、密封垫、电缆、耐压箱盖、压缩空气管道、空气压缩机、控制器、压缩空气管道、海盐池、三通电磁阀、水管、海水、热泵系统、底部出液组件、混凝土放置组件、水泵、电磁阀、汽缸、水管、喷射组件，喷射组件控制水流大小，模拟洋流变化；混凝土放置组件置于耐压箱体中用于观测不同情况下海水对混凝土的腐蚀程度；底部出液组织控制水流流动速度，模拟海洋环境；控制器控制压缩空气，模拟海水压力变化；控制器控制热泵系统制冷或制热，模拟海水温度变化。
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公开(公告)号：CN115479159A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211112420.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种适用于海底管道修复工程的空腔介质置换系统及方法，涉及海洋装备领域；该系统包括供气系统、阀门面板、装备本体和抽水系统；装备本体包括浮舱和作业舱，供气系统用于向作业舱和浮舱提供压缩空气以置换舱内海水；阀门面板用于控制各个管路的通断；装备本体的作业舱用于密封环抱待修复海底管道，且作业舱和浮舱内海水能够与空气置换，进而为后续修复作业提供干式环境；抽水系统用于将作业舱和浮舱内海水排出舱外，与供气系统配合以完成海水与空气的置换。本发明基于上述系统和其空腔介质置换方法，通过将装备内的水置换成空气，进而为后续的海底管道的修复作业提供干式环境，进而极大地降低了施工成本与施工难度，缩短了作业时间。
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公开(公告)号：CN114451365B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210075989.7
申请日：2022-01-23
Applicant: 浙江大学
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明涉及深海生物保压取样装置，旨在提供一种基于深海潜水器的推杆密封式宏生物诱捕保压取样器。该取样器包括中空的保压筒体；在保压筒体相对的两个侧壁上分别设有开孔，一根能沿轴向位移的圆筒形取样推杆贯穿设于两个开孔中；在取样推杆的两端分别设有限位端盖，在靠近其底部限位端盖的位置设有长形槽孔，在其顶部限位端盖上装有把手；在保压筒体的至少一个开孔处设有锁紧装置，在与锁紧装置同侧的限位端盖上设有锁紧部位，两者组配用于限定取样推杆的轴向位移，并以取样推杆封堵住保压筒体的两个开孔使其内腔被密封。密封机构重量小、操作简便、能定点准确采样；减小了机械手操作难度，可避免非采样深度的生物在下放过程中进入取样器内部。
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公开(公告)号：CN114180010B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111286281.8
申请日：2021-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及机器人技术，旨在提供一种海底地层空间布缆机器人。该机器人主体结构包括：一个伸缩电推杆体节，由两个防尘套筒相对嵌装，空腔内设有驱动电机和伸缩电推杆；四个结构相同的前进支撑单臂体节；每个单臂体节两端对称地由内向外依次布置转板支撑件、减速器、电机和连接法兰，外部设有转板结构；四个单臂体节分为两组，每组以相邻端活动串接，并以各自外端与伸缩电推杆体节的连接器实现活动连接；两组串接单臂体节以伸缩电推杆体节为轴对称布置，使机器人主体结构整体呈菱形。本发明通过单臂体节的组合作用，提出蠕动式机器人运动方式；可完成与实现前进与转弯的任务。支撑单臂体节的旋转切换运动能提高前进运动的效率，减低前进阻力。
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公开(公告)号：CN114964896A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210370821.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及深海取样技术，旨在提供一种基于图像识别技术的深海沉积物取样系统和方法。该系统包括主控单元、图像采集及识别单元、图像存储单元、照明及摄像单元、传感器单元、驱动单元、执行机构和电源单元；主控单元分别与图像采集及识别单元、照明及摄像单元、传感器单元和驱动单元电连接，图像采集及识别单元分别与照明及摄像单元、图像存储单元电连接，驱动单元与执行机构相连，电源单元为各单元模块供电。本发明采用机器视觉进行取样器的控制，可以精确的进行取样操作；能够实现对沉积物样品的获取和原位压力的保持，并实现样品到保压转移装置推送的接口设计，实现温度、压力等传感器数据长序列的采集存储，集成沉积物获取后的主动保温功能。
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