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公开(公告)号：CN113263512A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110533970.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生发光交互柔性机器人皮肤。包括柔性感知和交互部分和数据处理和控制部分，其中柔性感知和交互部分由柔性接近感知层、柔性封装层、柔性压力感知层、柔性发光交互层和柔性基底层由上至下层叠组成；柔性接近感知层感知外部物体与本发明的柔性机器人皮肤之间的距离；柔性压力感知层感知外部物体施加在本发明的柔性机器人皮肤上的压力；距离和压力检测结果经过数据读取与控制电路的读取分析，控制柔性发光交互层产生不同模式的视觉反馈。本发明实现了接近感知、压力感知和发光交互的功能，控制柔性发光交互层产生不同模式的视觉反馈，提高人机交互的效率，提高人机交互过程中的安全性；提高用户的观感和参与度。
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公开(公告)号：CN113103259A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110534968.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤。包括皮肤结构单元，包括发光交互模块、地址配置开关、柔性迫近传感阵列、数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到数据读取电路，数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，同时数据读取电路连接地址配置开关，地址配置开关用于配置数据读取电路的通信地址进而控制数据读取电路和外部微控制单元之间的通信关系；外部微控制单元经过机器人皮肤扩展接口和发光交互模块连接。本发明实现了一种具有迫近感知、检测结果原位可视化以及可扩展功能的柔性机器人皮肤，有利于实现大面积的工作环境检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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公开(公告)号：CN113103258A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110534935.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可扩展且可重构的交互式柔性机器人皮肤。包括至少一个皮肤结构单元，皮肤结构单元包括发光交互模块、柔性迫近传感阵列、阵列重构及数据读取电路和机器人皮肤扩展接口，柔性迫近传感阵列连接到阵列重构及数据读取电路，阵列重构及数据读取电路经机器人皮肤扩展接口连接到外部微控制单元，外部微控制单元经机器人皮肤扩展接口发光交互模块连接。本发明可在机器人本体大面积覆盖，有利于实现大面积的工作环境迫近检测，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的效率及流畅性。
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公开(公告)号：CN108671396B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810534629.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种单相电源阵列式双相电刺激反馈系统。微控制器模块发出控制信号协调控制双相电刺激脉冲发生模块和多通道电刺激电极阵列模块；双相电刺激脉冲发生模块接收微控制器模块的控制信号进而产生可调节双相电刺激脉冲输出到多通道电刺激电极阵列模块；多通道电刺激电极阵列模块接收微控制器模块的控制信号实时将双相电刺激脉冲转为电刺激并调节改变电极和强度大小；单相电源模块供电。本发明用于肢体感知的智能反馈，解决现有电刺激反馈系统不能让使用者感受到多模式而又无电击感的电刺激反馈的技术问题，切换电流正反向较快，能实现多模式、无电击感的电刺激反馈。
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公开(公告)号：CN110377035B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910614763.8
申请日：2019-07-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应照明功能的可遥控小车。车灯与车灯转动控制装置相连，车灯转动控制装置用于控制车灯的上下俯仰转动和水平周向转动；车灯转动控制装置与车灯转动灵敏度调整装置相连，车灯转动灵敏度调整装置用于对车灯转动控制装置的转动速度进行控制；车灯转动控制装置和车灯转动灵敏度调整装置均与自适应照明控制装置相连，自适应照明控制装置用于控制车灯转动控制装置和车灯转动灵敏度调整装置的运转或停止。本发明可以在小车执行夜间以及管道内的拍摄任务的时候提供一个更加灵活以及稳定的照明环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110132460B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910316547.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔结构的柔性敏感压力传感装置。主要由柔性多孔敏感压力传感单元、柔性多孔外壳、柔性电极层、柔性衬底和柔性多孔基底从上到下依次紧密组装构成，柔性多孔外壳底面开有凹槽，柔性多孔基底过盈配合嵌装于凹槽，柔性电极层与外部分析电路相连接；柔性电极层正上方的柔性多孔外壳开有安装孔，柔性多孔敏感压力传感单元通过过盈配合的方式安装到柔性多孔外壳上的安装孔里，柔性多孔敏感压力传感单元底面为针对安装平面的几何形状而设计的凹凸结构，柔性多孔基底底面贴合到外部的安装平面。本发明的优势在于该发明既具有多孔结构杨氏模量小、摩擦系数大等的物理属性，而且该单元底部凹凸结构使得该多孔结构在感知外力时更加敏感。
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公开(公告)号：CN108760105B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810532743.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种角度可调型仿生毛发传感结构。包含柔性基底和排布布置在柔性基底上的毛发感受器，毛发感受器在柔性基底上表面等间隔阵列排布，毛发感受器为主动方式角度可调结构，构成角度可调型仿生毛发感受器阵列。本发明根据实际需求获取不同方向的外力大小，在不平整的工作表面对外力进行测量，使得物体在接近工作表面时也能获得触觉感知，延长了可供系统反应的时间，从而提高安全性能。
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公开(公告)号：CN110375636A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910614416.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔柔性材料的高拉伸柔性应变传感器，主要由应变传感器主体和应变信号读取接口构成；所述应变传感器主体，由基于柔性多孔材料切割成型的柔性基底、附着于该基底表面的导电材料和封装材料构成。该种柔性传感器皮肤通过内部结构的设计使得其具有良好的拉伸性能、较大的灵敏度和测量范围。同时，本发明的内部结构是能够进行不同阵列的排布，从而满足不同的使用环境和适用条件。
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公开(公告)号：CN110132460A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910316547.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔结构的柔性敏感压力传感装置。主要由柔性多孔敏感压力传感单元、柔性多孔外壳、柔性电极层、柔性衬底和柔性多孔基底从上到下依次紧密组装构成，柔性多孔外壳底面开有凹槽，柔性多孔基底过盈配合嵌装于凹槽，柔性电极层与外部分析电路相连接；柔性电极层正上方的柔性多孔外壳开有安装孔，柔性多孔敏感压力传感单元通过过盈配合的方式安装到柔性多孔外壳上的安装孔里，柔性多孔敏感压力传感单元底面为针对安装平面的几何形状而设计的凹凸结构，柔性多孔基底底面贴合到外部的安装平面。本发明的优势在于该发明既具有多孔结构杨氏模量小、摩擦系数大等的物理属性，而且该单元底部凹凸结构使得该多孔结构在感知外力时更加敏感。
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公开(公告)号：CN108671396A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810534629.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种单相电源阵列式双相电刺激反馈系统。微控制器模块发出控制信号协调控制双相电刺激脉冲发生模块和多通道电刺激电极阵列模块；双相电刺激脉冲发生模块接收微控制器模块的控制信号进而产生可调节双相电刺激脉冲输出到多通道电刺激电极阵列模块；多通道电刺激电极阵列模块接收微控制器模块的控制信号实时将双相电刺激脉冲转为电刺激并调节改变电极和强度大小；单相电源模块供电。本发明用于肢体感知的智能反馈，解决现有电刺激反馈系统不能让使用者感受到多模式而又无电击感的电刺激反馈的技术问题，切换电流正反向较快，能实现多模式、无电击感的电刺激反馈。
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