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公开(公告)号：CN102505998A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110352849.1
申请日：2011-11-09
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02T10/166
Abstract: 本发明涉及发动机动力系统，旨在提供一种基于冷却水余热多级利用的气动-内燃混合动力系统。该系统中，气动发动机的进气稳压箱经高压气体管路接于储气罐，水冷式内燃机的气缸体、气缸盖，水泵和管路构成回路循环；水冷式内燃机的冷却水的循环回路分为三级；其中，第一级循环回路为内燃机本身的小循环，第二级、第三级的循环回路分别加入气动发动机气缸和水空换热器；各级循环回路之间由电子节温器的开闭动作实现循环回路的转换。本发明更加充分地利用内燃机冷却水的余热，改善了气动发动机的工作环境，有效地提高了气动发动机的循环输出功，最终能够降低气动发动机的气耗率；减少了内燃机能量消耗；动力系统动力性得到提高，经济性得到改善。
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公开(公告)号：CN119973982A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510047070.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于量子粒子群优化BP神经网络的机械臂误差补偿方法，主要体现在高维、非线性、多峰以及动态复杂环境中，能实时自适应调整补偿策略，实现对几何‑非几何耦合误差的精确补偿。该方法采用反向传播神经网络BPNN对机器人的关节角误差进行预测，能自适应地学习和逼近非线性误差特征，解决了指数积（POE）模型参数众多、解耦困难导致精度补偿不佳的问题，并且通过量子粒子群算法QPSO对BP神经网络的参数进行优化，增强了全局搜索能力，避免了局部最优解，同时提高了收敛速度，提升了BP神经网络的训练效率，最终显著提高了补偿精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN119328754A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411556503.7
申请日：2024-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法，通过设计移动机械臂冗余运动学零空间解析方法，实现主要任务和次级任务的同步控制；通过设计基于雅可比矩阵自适应加权伪逆的任务空间运动分配算法，考虑车‑臂运动特性差异保证末端运动精度；通过设计基于可操作度和自碰撞规避的扩展可操作度自适应加权优化算法，提升车‑臂协调运动的安全性与可操作度；通过设计基于运动学参数自适应估计的移动机械臂协调运动控制算法，实现末端跟踪误差有限时间收敛；通过李亚普诺夫设计方法实现控制器有限时间稳定性，提升移动机械臂连续性作业的协调性和响应速度及精度。
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公开(公告)号：CN118003332A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410339212.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂精度控制技术领域，涉及一种基于改进RBF神经网络的机械臂误差补偿方法，主要包括采用基于预处理序列二次规划算法的几何误差辨识和基于粒子群算法优化RBF神经网络的非几何误差辨识两部分；在几何误差辨识补偿阶段，通过预处理将机械臂高维求解空间降低为非凸性低维子空间，后设计序列二次规划求解几何补偿数据；在非几何误差辨识补偿阶段，设计基于粒子群优化的RBF神经网络算法自适应地预测非几何误差补偿数据；联合几何与非几何误差补偿数据来综合补偿机械臂定位误差。发明方法能高效实现机械臂运动学模型的高精度误差补偿，提高串联机械臂的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN116439600A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310276692.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: A47L1/02 , B62D57/024 , B08B7/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明属于擦窗设备技术领域，公开了一种激光式擦窗机器人，包括机体外壳和底盘，底盘盖合在外壳的底部，机体外壳内部具有用于清除玻璃表面污物的激光清洁单元，用于驱动擦窗机器人本体移动的移动单元，用于吸附玻璃的吸附单元，用于控制激光清洁单元、移动单元、吸附单元工作的电控单元，激光清洁单元、移动单元、吸附单元均与电控单元电连接，所述激光清洁单元通过发射不同功率和焦距的激光到玻璃表面从而对玻璃表面不同程度的污渍进行清洁。本发明通过的激光束照射使污渍产生烧蚀效应，灰尘等污物会快速烧尽或脱落玻璃表面，不会对玻璃造成二次污染。动态调整提高了擦窗的清洁效果和作业的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116327029A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310276683.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于擦窗机器人技术领域，公开了一种双侧激光除污的擦窗机器人，包括窗内工作机和窗外工作机，窗内工作机和窗外工作机吸合在玻璃内外表面同时进行玻璃内外表面清洁工作，窗内工作机包括窗内机体激光清洁单元，移动单元，窗内机体吸附单元，窗内机体检测单元和窗内机体电控单元，窗外工作机包括窗外机体激光清洁单元，窗外机体吸附单元，窗外机体检测单元和窗外机体电控单元。本发明结合离心风机和磁铁的吸合，减小了能耗和安全隐患。通过比对内外两个视角的图像判断污垢在内侧或外侧，内外机体的激光可穿透玻璃，使某一侧玻璃表面污垢在正反两侧窄脉宽激光的冲击下，快速脱落玻璃表面的效果，提升了玻璃清洗的速度和效果。
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公开(公告)号：CN115336944A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210961979.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于玻璃清洗技术领域，公开了一种玻璃材质表面的激光自适应清洗装置及方法，包括一种玻璃材质表面的激光自适应清洗装置，包括光学光束组件、视觉传感器、图像处理后端、激光发生器、控制电路和显示界面；光学光束组件与激光发生器连接，激光发生器与控制电路连接，视觉传感器与图像处理后端连接，图像处理后端与控制电路连接。本发明通过比对预先学习所得的知识库进行图像分析处理，分析玻璃表面的污垢成分，大小，污染程度，评估玻璃表面的清洗效果；计算并调整下一时刻清除污垢所需的激光功率和线激光的宽度；根据线激光的宽窄、实时功率动态规划清洗路径以及扫描速度，提高清洗效率的同时保证玻璃表面得到全覆盖的清洗效果。
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公开(公告)号：CN114952849A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210621679.0
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于强化学习与动力学前馈融合的机器人轨迹跟踪控制器设计方法.该方法可在被控系统中存在动力学不确定性、未建模非线性因素、参数摄动和未知外部干扰等条件下，能够自主准确跟踪参考轨迹，并自适应减小轨迹误差以实现提高轨迹跟踪精度。本发明运用了动力学前馈控制和人工蜂群算法对动力学参数进行辨识补偿作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对未建模的非线性因素、外部干扰等偏差的强化学习TD3补偿算法，实现了控制方法和控制器的设计。该控制方法能对不同结构参数机械臂的动力学不确定性所产生的轨迹误差进行自适应反馈调整和补偿，有效提高轨迹跟踪精度和性能。
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公开(公告)号：CN108343443B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810050290.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台掘进及姿态模拟试验系统。底板上的两侧均固定安装有反力墙，两侧的反力墙中间布置有模拟试验系统主体，模拟试验系统主体底部安装有随动支撑机构，反力墙墙面上装有加载液压组件和推进液压组件，两个液压组件连接到模拟试验系统主体的两侧；通过加载液压组件和推进液压组件推动模拟试验系统主体在随动支撑机构支撑下进行五个自由度运动。本发明实现泥水盾构机软硬等不同土层下掘削工况的模拟，实现泥水盾构机在掘进时遇到的正面岩土阻力不均、四周岩土摩擦力不均等不同载荷情况的模拟；能实时测量每个加载液压缸在水平方向和垂直方向上的偏转角度。
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公开(公告)号：CN108343443A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810050290.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台掘进及姿态模拟试验系统。底板上的两侧均固定安装有反力墙，两侧的反力墙中间布置有模拟试验系统主体，模拟试验系统主体底部安装有随动支撑机构，反力墙墙面上装有加载液压组件和推进液压组件，两个液压组件连接到模拟试验系统主体的两侧；通过加载液压组件和推进液压组件推动模拟试验系统主体在随动支撑机构支撑下进行五个自由度运动。本发明实现泥水盾构机软硬等不同土层下掘削工况的模拟，实现泥水盾构机在掘进时遇到的正面岩土阻力不均、四周岩土摩擦力不均等不同载荷情况的模拟；能实时测量每个加载液压缸在水平方向和垂直方向上的偏转角度。
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