公开(公告)号：CN210850232U

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201921054540.2

申请日：2019-07-08

Applicant: 济南大学

Inventor： 王旭 ,  黄玉林 ,  王超 ,  陈乃建 ,  孙建波

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂，属于助老助残服务型机器人领域以及机器人运动学分析方法的研究领域。本实用新型基于套索式柔性绳传动机构原理，设计了一种基于绳传动的多关节助老助残轮椅机械臂的结构，然后基于旋量理论首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，并由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，完成该结构形式的轮椅机械臂的运动学模型的建立和分析。本实用新型通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为多关节助老助残轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209207525U

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201822028481.3

申请日：2018-12-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 王超 ,  王孟超 ,  封金凤 ,  陈乃建 ,  王旭 ,  韩祥东 ,  孙建波 ,  黄玉林

IPC: B25J11/00

Abstract: 基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212445282U

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202020902197.9

申请日：2020-05-26

Applicant: 济南大学

Inventor： 范振 ,  黄玉林 ,  张来伟 ,  陈乃建 ,  王旭 ,  孙建波

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B65G47/91

Abstract: 本实用新型公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟球轴承。所述气动平行机械手爪通过顶板上端与六轴机器人相连接，所述机械手爪通过螺钉连接固定于滑块之上，其中上部通过机械手爪连接件与杆端关节轴承和杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构相连接，由薄型气缸连接杆端关节轴承连接件另一端间接控制开合运动，所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接并固定于顶板下方。所述机械手爪通过薄型气缸间接带动两侧的机械手爪开合运动对煤矸石等物料抓取与搬运。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207763861U

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201820152534.X

申请日：2018-01-30

Applicant: 济南大学

Inventor： 郇正泽 ,  李映君 ,  杨聪 ,  郑军海 ,  陈斯 ,  韩祥东 ,  孙建波 ,  王旭

IPC: G01L3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种联轴器型压电扭矩传感器，一种联轴器型压电扭矩传感器，包括输入轴端、输出轴端和弹性测量单元，所述输入轴端和输出轴端开有通孔和键槽，所述输入轴端和输出轴端的侧边开有断开的缺口以及螺栓孔，所述螺栓孔安装有紧固螺栓，所属弹性测量单元包括底座、力敏元件、中间层、无线信号传输装置和上盖，所述底座上表面开有四个同圆分布的圆形凹槽一，所述无线传输装置固定在凹槽一内，所述中间层上表面开有四个同圆分布的圆形凹槽二和通孔一，所述每个凹槽二内开有导线孔，所述力敏元件下表面与中间层上表面接触，所述上盖下表面开有四个凹槽三，所述底座下表面和上盖对称开有四个同圆分布的沉台螺栓孔，四个螺栓和螺母将底座、力敏元件、中间层和上盖安装在一起。本实用新型工艺性好，制造容易，实现不同轴的扭矩测量，降低了测量过程的成本。

公开(公告)号：CN207751614U

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201721811405.9

申请日：2017-12-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 郇正泽 ,  李映君 ,  杨聪 ,  郑军海 ,  韩祥东 ,  孙建波 ,  陈斯 ,  王旭

IPC: G01L1/16 ,  G08C17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种无线传输式压电二向测力仪，属于传感器及其测控领域，它由传感器壳体底座，力敏元件，传感器壳体上盖，无线传输模块组成，其特征是：所述底座开有圆环形凹槽和圆柱形凸台，用于固定力敏元件，所述上盖下表面有凸台，所述上盖上表面开有四个同圆分布的螺纹孔和一个导线孔，所述力敏元件上表面与上盖的下表面接触，通过电子束封焊连接，所述无线传输模块包括壳体底座，壳体上盖，数据采集卡和无线发射装置，所述壳体底座开有一个导线孔和四个同圆分布的螺纹孔，所述壳体上盖开有八个同圆分布的螺纹孔，所述无线传输模块通过螺栓固定在传感器上。本实用新型工艺性好，操作简单，同时解决了传感器测量过程中输出线的缠绕问题。