公开(公告)号：CN116954067B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202310550143.9

申请日：2023-05-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  吴承霖 ,  宋帅 ,  张雷鸣 ,  冯博洋 ,  李阁强 ,  孙鹏 ,  郑丹菁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。

公开(公告)号：CN117762011A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202310671837.8

申请日：2023-06-07

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  卓瑞康 ,  宋帅 ,  高玢霖 ,  姜雨 ,  王新勇 ,  张雷鸣 ,  冯博洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机固定时间保性能容错跟踪控制器设计方法，包括：运用自适应指令滤波反推控制算法，结合固定时间控制理论、保性能控制技术和事件触发控制机制，设计非奇异固定时间事件触发保性能容错跟踪控制器；本发明可以在六自由度四旋翼无人机的初始位置条件未知、执行器故障和有未知外部扰动的情况下，系统的输出信号在固定时间内跟踪参考轨迹，保证六自由度四旋翼无人机系统固定时间稳定，并且在任意设定时间内，满足预设的跟踪性能需求；通过引入双曲正切函数避免了控制器潜在的奇异性；通过分数阶指令滤波器提高了滤波精度，也为控制器设计增加了自由度；结合事件触发控制技术机制，降低了控制信号的更新频率。

公开(公告)号：CN102611650B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201110374144.X

申请日：2011-11-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐美玉 ,  王丹 ,  杨雷 ,  张雷鸣 ,  王勇

IPC: H04L25/02 ,  H04L27/26

Abstract: 本发明涉及一种广义多载波系统频域信道估计方法及装置，该信道估计方法的步骤如下：发射端首先根据数据的映射方式将导频分配每个用户；接收端依据导频映射方案提取接收导频信号，并按最小二乘准则估计导频子载波处的信道频响；然后，对最小二乘信道估计值进行线性频域平滑滤波；再利用DFT过采样特性，对短导频块的相应子带处的信道频响进行过采样操作；最后，基于过采样后的导频块处的信道频响估计值，在时间维上进行线性内插和外推，以得到整个子帧内特定用户相应长块数据子带处的信道频响估计值，并计算接下来的频域均衡器系数。该方法和传统频域最小二乘方法相比，复杂度增加几乎可以忽略，但估计性能获得了的提高，并且可以适用于块衰落信道。

公开(公告)号：CN102611650A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201110374144.X

申请日：2011-11-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐美玉 ,  王丹 ,  杨雷 ,  张雷鸣 ,  王勇

IPC: H04L25/02 ,  H04L27/26

Abstract: 本发明涉及一种广义多载波系统频域信道估计方法及装置，该信道估计方法的步骤如下：发射端首先根据数据的映射方式将导频分配每个用户；接收端依据导频映射方案提取接收导频信号，并按最小二乘准则估计导频子载波处的信道频响；然后，对最小二乘信道估计值进行线性频域平滑滤波；再利用DFT过采样特性，对短导频块的相应子带处的信道频响进行过采样操作；最后，基于过采样后的导频块处的信道频响估计值，在时间维上进行线性内插和外推，以得到整个子帧内特定用户相应长块数据子带处的信道频响估计值，并计算接下来的频域均衡器系数。该方法和传统频域最小二乘方法相比，复杂度增加几乎可以忽略，但估计性能获得了的提高，并且可以适用于块衰落信道。

公开(公告)号：CN202395807U

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201120467552.5

申请日：2011-11-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐美玉 ,  王丹 ,  杨雷 ,  张雷鸣 ,  王勇

IPC: H04L25/02 ,  H04L27/26

Abstract: 本实用新型涉及广义多载波系统频域信道估计装置，该信道估计装置包括：发射模块、接收提取模块、平滑滤波模块、内插外推模块和过采样模块。发射模块，用于按照DFT-S-GMC发射方案原理将数据进行映射，并根据数据的映射方式分配导频；接收提取模块，用于接收提取导频信号并估计导频子载波处的频道响应；平滑滤波模块，用于对收到的导频子载波进行线性频域平滑滤波；过采样模块，用于对收到的滤波后的结果进行过采样；内插外推模块，用于将采样后的频道响应估计值在时间维上进行内插及外推，以得到导频子带对应的数据子带处的信道频响估计值。该装置适用于块衰落信道环境下的离散傅立叶扩频广义多载波系统，能够获得较优的信道估计性能，且执行复杂度不高。