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公开(公告)号：CN108122257B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201611062850.X
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人手眼标定方法及装置。本发明的机器人手眼标定方法包括：获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系；通过图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系来获取图像相对偏移值与工具坐标系相对偏移值的对应关系；获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的相对夹角以及图像识别出的真实的旋转偏移角，得到机器人沿着工具坐标系旋转的补偿角；重新获得机器人的TCP点。本发明还公开了一种机器人手眼标定装置。
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公开(公告)号：CN108115671B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201611060835.1
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，包括以下步骤：S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的深度图像；S2、对所述深度图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息；S3、根据所述深度图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述深度图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器，所述控制器控制机器人执行对应动作。本发明有效的解决了现有通过鼠标和键盘、示教盒或穿戴设备等控制方式中存在的各种问题的技术效果。
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公开(公告)号：CN109215054A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710516233.0
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及计算机视觉跟踪技术领域，具体公开一种人脸跟踪方法，包括以下步骤：步骤1，在初始位置的人脸框内均匀撒点，初始化需要跟踪的点集，形成初始帧；步骤2，利用光流法对人脸框中的所有点进行光流跟踪，获得每个被跟踪点下一时刻的新位置；步骤3，基于所述新位置估算出下一时刻人脸框的位置，同时再根据预测点的位置可估算下一时刻人脸框的大小，获得人脸尺度的变化。本发明具有使得人脸跟踪过程更加的鲁棒与实用，提高了人脸跟踪的速度及准确度，同时对资源配置要求低，降低了成本的有益效果。
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公开(公告)号：CN108119726A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061452.6
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： F16L55/26 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体用于检测地下大型管道漏水的系统，用于管道检测，包括设置在管道内上方的轨道，设置在所述轨道上的移动机器人，设置在所述移动机器人上的彩色摄像机和红色光光源；所述管道的地面涂覆红色油漆；所述红色光光源照射所述管道的红色油漆区域，所述彩色摄像机拍摄所述红色油漆区域的图像，并根据所述图像初级判断所述管道内部漏水状态。本发明的用于检测地下大型管道漏水的系统，通过检测到地面存在较大面积和深度的水源作为是否漏水的依据，并将漏水点、漏水图像实时发送监控人员进行处置。
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公开(公告)号：CN108115671A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611060835.1
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，包括以下步骤：S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的深度图像；S2、对所述深度图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息；S3、根据所述深度图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述深度图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器，所述控制器控制机器人执行对应动作。本发明有效的解决了现有通过鼠标和键盘、示教盒或穿戴设备等控制方式中存在的各种问题的技术效果。
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公开(公告)号：CN107538485A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610494312.1
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人导引方法及系统，机器人头部的正面设置第一摄像头，机器人本体的正面设置第二摄像头，安装于机器人内部的用于视觉处理的控制器，用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信，在待导引场景中移动并操作机器人，对待导引场景进行图像采集，创建导引地图，关联和存储待展示物体的图像信息和导引地图中的待导引场景的位置和介绍信息；获取所处场景的当前图像，根据导引地图和当前图像获取机器人的实时定位信息；根据所述实时定位信息和导引地图引导用户进入下一所述待导引场景，实现了双摄像头的机器人自动导引系统，使得导引的应用地点不受限制，方便了游客，减少了人力资源，提高了导引工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN106803261A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510811084.1
申请日：2015-11-20
CPC分类号： G06T7/20 , G06T2207/10048
摘要： 本发明涉及机器人视觉技术领域，尤其涉及一种机器人相对位姿估计方法，具体为：在场景中设置指定类型的二维码标识，对单目近红外摄像头采集的包含有二维码标识的场景图像做自适应的二值化处理，定位二维码中所有探测图形上的指定位置和所有校正图形中心作为关键点，并根据这些关键点位置和关系建立单应性关系矩阵，再根据标定好的摄像头内参数矩阵，求解外参数矩阵。最后对外参数矩阵做变换得到二维码平面与摄像头平面的相对位姿关系。
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公开(公告)号：CN111368823B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201811597959.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0475 , G06N3/094
摘要： 本发明提供的指针式仪表读数识别方法及装置，首先是通过深度学习的GAN算法，从图片或视频中提取仪表盘及指针信息，然后再通过深度学习的分类算法，直接获取最终结果，深度学习的GAN算法，通过同时提高一对生成和判断模型来实现图片或视频的处理，不同于传统算法的人工设计特征算法，深度学习是通过不断的修正参数，自行寻找特征，因此能适用于复杂环境中的所有类型指针，通过GAN算法提取指针和表盘后，再通过深度学习的分类算法，一步到位直接获取表盘读数，不需要人工看表，节省人力，简化了处理步骤，提高了精度。
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公开(公告)号：CN114661857A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011535781.6
申请日：2020-12-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06F16/33 , G06F16/332 , G06F16/36 , G06F40/289 , G06F40/30 , G06K9/62 , G16H40/67 , G16H80/00
摘要： 本发明涉及智能医疗问诊技术领域，特别涉及一种基于知识图谱的问询导诊方法及其系统；本发明提取用户问句中的关键词，并识别用户输入问句的意图，经过分析处理，将用户的自然语言表达转化为可处理的表达方式，得到用户问句中回答目标；再根据语义分析的结果，并结合对话历史信息及知识图谱进行综合分析，进行相应的逻辑运算从而作出回复；本发明利用自然语言处理技术对用户输入问题进行语义分析，将用户语义转化为知识图谱的查询语言，利用对话回复管理技术进行交互形式回复，利用答案生成技术将查询结果转化为自然语言返回给用户。
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公开(公告)号：CN113052178A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373214.2
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及仪表测量技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的玻璃液位计识别方法及其系统；本发明先获取各个液位计的图像；然后将获取的液位计图像进行模型训练，将每张液位计图像进行分割，分割成四个区域，四个区域分别为液位计刻度板面区域、液位计中间红色液位指示区域、液位计反光块区域和其它区域；再对分割的四个区域的进行分类标记；最后计算每张液位计图像中液位计刻度板面区域与液位计中间红色液位指示区域的高度比，从而得到当前液位刻度值；本发明通过拍摄液位计图像即可得到识别结果，不需要对现有使用的液位计进行改造，节省了人力成本和设备维护成本，而且可以适应各式现场环境得到准确的识别结果。
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