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公开(公告)号：CN107538485B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201610494312.1
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人导引方法及系统，机器人头部的正面设置第一摄像头，机器人本体的正面设置第二摄像头，安装于机器人内部的用于视觉处理的控制器，用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信，在待导引场景中移动并操作机器人，对待导引场景进行图像采集，创建导引地图，关联和存储待展示物体的图像信息和导引地图中的待导引场景的位置和介绍信息；获取所处场景的当前图像，根据导引地图和当前图像获取机器人的实时定位信息；根据所述实时定位信息和导引地图引导用户进入下一所述待导引场景，实现了双摄像头的机器人自动导引系统，使得导引的应用地点不受限制，方便了游客，减少了人力资源，提高了导引工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN111382652A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811653293.8
申请日：2018-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于2D视觉的坐姿监督方法。该基于2D视觉的坐姿监督方法包括：在移动终端的2D摄像头安装坐姿监督程序，坐姿监督程序接收用户指令执行监督工作或结束监督工作，通过坐姿监督程序实时监督人体坐姿，若发现错误坐姿及时提醒用户纠正错误坐姿。本发明实施例提供的基于2D视觉的坐姿监督方法能够基于2D普通摄像头进行人体坐姿的图像采集，能够识别到人体坐姿的多种错误且能够通过语音互动提醒使用者的坐姿存在错误，让使用者能够及时纠正错误坐姿。
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公开(公告)号：CN111368823A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811597959.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供的指针式仪表读数识别方法及装置，首先是通过深度学习的GAN算法，从图片或视频中提取仪表盘及指针信息，然后再通过深度学习的分类算法，直接获取最终结果，深度学习的GAN算法，通过同时提高一对生成和判断模型来实现图片或视频的处理，不同于传统算法的人工设计特征算法，深度学习是通过不断的修正参数，自行寻找特征，因此能适用于复杂环境中的所有类型指针，通过GAN算法提取指针和表盘后，再通过深度学习的分类算法，一步到位直接获取表盘读数，不需要人工看表，节省人力，简化了处理步骤，提高了精度。
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公开(公告)号：CN109215052A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710535660.3
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及计算机视觉跟踪技术领域，具体公开一种基于运动分割的快速人体搜索方法，包括以下步骤：步骤S1，采用光流算法进行运动分割，确定人体候选区域框，并将候选区域框向上延伸一段距离；步骤S2，在所述候选区域框内进行小区域的人脸检测算法，判断是否存在人脸。同时，本发明还公开一种基于运动分割的快速人体搜索系统。本发明具有大幅度减少分类器执行的区域、提升分类器分类精度的有益效果。
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公开(公告)号：CN109202886A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710520561.8
申请日：2017-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开一种基于固定背景下的手势识别方法，包括以下步骤：S1、将手势识别背景固定为黑色背景，进行黑色背景建模；S2、获取人手伸入时的图像，基于建立好的背景建模，使用背景减除来获得人手的前景图像；S3、对所述前景图像中的人手进行凸包与凸缺陷检测，获得当前人手的大体姿态；S4、利用图像细化算法获取人手的骨架，获得人手的基本结构，从而估算出当前人手的闭合程度；S5、根据当前人手的闭合程度控制机器人的手掌闭合。本发明具有系统计算量小、对硬件配置要求低，有效解决对人手进行细微的识别与姿态估计的问题、识别人手的闭合程度的有益效果。
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公开(公告)号：CN109977740B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201711468192.9
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于深度图的手部跟踪的方法。该方法包括步骤：对深度图像进行逐行扫描，记录每行中深度值连续的行线段，并标记出符合预设条件的行线段；对行扫描后的标记图像进行逐列扫描，将符合预设条件的相邻两条标记点形成的列线段进行标记和连接；对行扫描和列扫描后的标记图像中的团块进行轮廓提取，将每个团块的最高点作为种子点进行局部邻近填充，取填充所有点的重心作为相应团块的当前深度图像帧的空间坐标；根据空间最临近原则，对相邻两帧的团块进行匹配，得到团块的轨迹。本发明实施例所提供的方法可利用图像深度信息且不受光照因素影响，又能增强人机交互体验感。
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公开(公告)号：CN108122241B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201611069862.5
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06T7/136
摘要： 本发明公开了一种图像的二值化处理装置及方法。该方法包括：拍摄至少两张同一物体在不同光照条件下的灰度图像；将灰度图像转换成三维复合点云图像；判断三维复合点云图像和物体的特征边界是否能够形成阈值分割的曲面；在判断的结果为是时，保存曲面作为二值化分割的依据。通过上述方式，因此，本发明能够快速可视化的对灰度图像进行二值化处理，并能够推断出哪些情况不适合图像的二值化处理，方案简单，可视化效果极强，提高了方法的正确性和稳定性，缩短了数字图像处理的开发和调试周期。
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公开(公告)号：CN113052193A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373426.0
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人重定位方法，包括：对获取的三维点云进行过滤，滤除地面点云和噪声点云；计算过滤后三维点云中每个点的曲率，并将曲率小于设定阈值的点作为种子点集，利用区域增长的方式完成所有种子点的区域增长以构建分割点云；对于构建的每一个分割点云提取特征描述子，将每一个分割点云的数据压缩成适合于重定位的紧凑描述子；将压缩的紧凑描述子与已经分割好的目标地图进行特征对比，得到最终的匹配位置，再通过几何一致性验证，得到最终的定位结果。本发明还涉及一种机器人重定位系统。本发明能够将多线激光获取到的稠密三维点云进行分割，与机器人重定位技术联立起来，从而大大减少重定位的处理时间，提高重定位的准确率。
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公开(公告)号：CN109215062A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710518663.6
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供的基于图像视觉的动作捕捉方法、双目定位装置及系统，通过对标记点位的捕捉为后续进行动作捕捉做好铺垫，利用固定在患者下肢关键点上的标记点位和针对标记点位的视觉定位及双目视觉技术实时获取下肢关键点的位置信息，对康复训练过程中保持对患肢状态进行实时检测。让医护人员从多方位角度获得患者的状态，从而做出更科学的决策。
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